开源机器人学是一个帮助机器人学习和研究的开源项目。本项目从2019年7月开始建设，并持续更新与维护中。

本项目当前包含：

• 有助于提高机器人学算法学习与研究效率的python小工具集

到当前为止，本项目内容均来源于作者 @chenjm1109 的个人经验，对于不尽人意之处，还请热心纠正。

「机器人算法小工具」是我在做机器人算法时，为了提高效率而编写的python脚本。这些工具本身并不包含机器人学算法知识，大都只是一些数据分析、绘图小程序。利用这些脚本，便于我更直观地分析学习和设计自己地机器人算法，分析机器人出现问题。

1. 可视化：绘制机器人DH坐标系
2. 可视化：绘制二连杆机器人工作空间
3. 辅助计算：机器人常用位姿表达的转换
4. 可视化：采样法绘制任意机器人的工作空间
5. 辅助计算：位置、速度、加速度数据的相互转换

D-H法是研究机器人学经常要用到的工具。这个脚本可以根据给出的D-H表生成对应的3维坐标系结构简图。支持标准DH(SDH)和改进DH(MDH)

给定二连杆机器人的连杆长度、手系和关节运动范围，就可以绘制出工作空间的形状。

@chenjm1109

MIT