rospkg's Introduction

rospkg

项目介绍

利用AWR1642毫米波雷达对多人进行跟踪,主要有以下两个方案:

方案一 AWR1642接收到回波信号以后将数据通过UART传输到ROS节点,通过乒乓缓存将该数据保存到本地磁盘存储为csv格式,然后MATLAB通过共享文件夹形式读取到数据,对数据进行凝聚/跟踪处理,最终将数据绘制到界面上.(观察者模式)

2. 方案二 ARM通过共享内存方式获取到DSP得到的点云数据,在ARM上进行点迹凝聚和目标跟踪处理,最终通过串口将点云数据传输到本地电脑上,matlab进行界面绘制. ![](https://github.com/ccpang96/rospkg/blob/master/Dcos/%E6%96%B9%E6%B3%95%E4%BA%8C.png)

使用说明(AWR1642BOOST ES2.0 EVM):

搭建 AWR1642BOOST ES2.0 EVM 硬件平台,如下所示, 供电5V/2.5A ,通过USB链接到Ubuntu 18.04 LTS ROS Melodic.
从MMWAVE-SDK 下载 SDK 2.0并使用UNIFLASH烧录 xwr16xx_mmw_demo.bin.
将本仓库和ROS serial库下载到/src`:

git clone https://github.com/radar-lab/ti_mmwave_rospkg.git
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

进入<workspace dir>:

catkin_make && source devel/setup.bash
echo "source <workspace_dir>/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

使能串口:

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

配置AWR1642探测模式:

roslaunch ti_mmwave_rospkg 1642es2_short_range.launch

ROS消息查看

rostopic list
rostopic echo /ti_mmwave/radar_scan

修改AWR1642参数

rosparam list
rosparam get /ti_mmwave/max_doppler_vel

点云数据格式:

header: 
  seq: 6264
  stamp: 
    secs: 1538888235
    nsecs: 712113897
  frame_id: "rospkg"      #
point_id: 17              # 每一帧中探测到的点云ID(从0开始)
x: 8.650390625            # x轴 m
y: 6.92578125             # y轴 m
z: 0.0                    # z轴 m
range: 11.067276001       # 目标距离 m
velocity: 0.0             # 目标速度 m/s
doppler_bin: 8            # 多普勒速度
bearing: 38.6818885803    # 目标角度
intensity: 13.6172780991  # 目标功率 dB

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