Tekenen met een Lego EV3 MindStorms Robot.

Ja echt, je kan best Python installeren op je computer als je wil programmeren in Python. Je kan programmeren zonder maar dan kan je je code niet uitvoeren en dat is toch net wat minder leuk.

Als de robot verbonden is met hetzelfde wifi-netwerk als je computer kan je verbinden met ssh:

ssh [email protected]

Het juiste ip-adres kan je aflezen op het scherm van de robot.

Het wachtwoord voor de gebruiker robot is maker.

Hoe je VSCode klaarmaakt om te werken met ev3dev staat hier beschreven.

Installeer de ev3dev-browser extensie voor Visual Studio Code:

Na de installatie komt er een EV3DEV DEVICE BROWSER optie links onderaan in VSCode.

Als je op Click here to connect a device klikt krijg je bovenaan een drop down waar je je robot kan selecteren. Mijn robot heet ADA dus ik klik daar op.

De robot verschijnt in de Device Browser.

Meer mogelijkheden van de Device Browser vind je op de GitHubpagina.

We volgen dit voorbeeld. Als dat goed gaat weten we dat onze omgeving goed is opgezet en zijn we klaar voor het echte werk.

Van de voorgestelde plugins hebben we ev3dev-browser al maar je kan ook nog de Python extension for Visual Studio Code installeren:

Als je de stappen in het voorbeeldproject goed hebt gevolgd staat het script hello.py op de robot en zie je in de console van VSCode de boodschap Hello VS Code! verschijnen.

Om code completion te laten werken in VSCode moet je de Python packagep python-ev3dev2 installeren. Dit kan je doen in een virtuele omgeving maar ik doe het nu system wide, typ in een terminalvenster:

pip install python-ev3dev2

De getting started gids voor Python met Lego EV3 vind je hier.

We richten onze aandacht nu op het aansturen van de twee motoren op poorten B en C. Om deze te kunnen bedienen met Pythoncode moeten we LargeMotor importeren in ons script.

De functie SpeedPercent laat ons toe de snelheid van de motor te specifiëren als een percentage van de maximumsnelheid. SpeedPercent(100) is de maximumsnelheid, SpeedPercent(50) is de helft daarvan.

from ev3dev2.motor import OUTPUT_B
from ev3dev2.motor import LargeMotor, SpeedPercent

motor_links = LargeMotor(OUTPUT_B)
motor_links.on_for_rotations(SpeedPercent(75), 5) #5 rotaties aan 75% snelheid

Je hebt misschien gemerkt dat je met de vorige manier geen twee motoren tegelijk kan laten werken. Hiervoor gebruiken we de class MoveTank. Experimenteer ook eens met on_for_rotations, on_for_seconds en on_for_degrees.

from ev3dev2.motor import OUTPUT_B, OUTPUT_C
from ev3dev2.motor import LargeMotor, MoveTank, SpeedPercent

tank_drive = MoveTank(OUTPUT_B, OUTPUT_C)

# laat de robot ter plaatse draaien
# door de motors in tegengestelde richting te laten draaien
tank_drive.on_for_seconds(SpeedPercent(50), SpeedPercent(-50), 3)

Nu je weet hoe je de robot kan laten bewegen kan je hem ook laten tekenen. Steek er een stift in en zet hem op een blad papier.

Maak in je code gebruik van loops en functies.

Een functie gebruik je om een stukje code dat bij elkaar hoort netjes onder te brengen en een naam te geven. Die functie kan je dan gebruiken in je code, hierdoor wordt je code leesbaarder. Je kan functies ook andere functies laten aanroepen, zo structureer je je code en blijft deze overzichtelijk en herbruikbaar.

In Python maak je een functie door het keyword def te gebruiken:

from ev3dev2.motor import OUTPUT_B, OUTPUT_C
from ev3dev2.motor import LargeMotor, MoveTank, SpeedPercent

tank_drive = MoveTank(OUTPUT_B, OUTPUT_C)

def draai_links():
    tank_drive.on_for_degrees(SpeedPercent(50), SpeedPercent(-50), 233.5)

def rijd_10_cm():
    tank_drive.on_for_degrees(SpeedPercent(50), SpeedPercent(50), 360)

def teken_vierkant():
    for i in range(4):
        rijd_10_cm()
        draai_links()

teken_vierkant()