Slave0及Slave4的差別 about smartimu HOT 3 CLOSED

Hi 依蓉,

關於 slv0 & slv4 的差別可以參考 mpu9250 datasheet＂4.14 MPU-9250 Solution Using SPI Interface＂

就自己的實驗與理解，對於 single byte 的讀寫 slv4 較為合適，像是設定 mpu9250 裡的磁力計暫存器或是讀取 device id 之類的，對於重複讀取資料則是以 slv0~3 較合適，依所設定的 i2c 資訊與地址，自動器讀取磁力計的暫存器。

所以我是先透過 slv4 (this and this) 來設定磁力計、讀取 id 以及相關的校正參數，這部分只需要做一次，再設定 slv0 (this)來自動讀取磁力計的資料暫存器與狀態暫存器，最後只需要跟加速度與角速度一起讀出即可。

下面是讀取 mpu9250 九軸資料的實現 source code，因為 slv0~3 會透過 i2c 自動將從磁力計的資料讀取並存至暫存器 EXT_SENS_DATA_xx 裡，所以只須從該暫存器讀出，並判斷磁力計數據是否轉換完成（磁力計部分可參考 ak8963 datasheet）

另外關於 spi 讀取多顆 mpu9250 的部分，不同的 mpu9250 會接在相同的 sck, sdo, sdi 上，透過不同的 cs 來選擇要讀寫哪個 mpu9250，每個都是獨立去設定 slv0~4，不同的 mpu9250 間並不互相衝突，自然也就不會有你所說的＂若使用Slave 4否適用在SPI讀取多顆MPU9250的情況＂的問題了。

建議可以了解一下之前寫的 spi 讀取磁力計資料的程式，已經驗證過沒有問題，希望可以幫助到你 : )

from smartimu.

謝謝您的回答，請問SPI讀取磁力計資料的程式是指這支嗎？

我參考了您的流程實作後的程式碼如this，大致上的流程就是先做完InitialSensor之後，就直接進入ReadAll，num參數均為sensor編號，這邊只用一顆所以均設定為初始值0。

結果發現有以下兩個問題：

1. line 178的
   if(!(!(response[14] & AK8963_STATUS_DRDY) || (response[14] & AK8963_STATUS_DOR) || (response[21] & AK8963_STATUS_HOFL)))
   response為我去讀取ACC~MAG資料的結果，會存在這個buffer內
   這段我一直判斷出false，所以無法取得磁力計的資料
   我抓了response的結果如下：
   
2. 不只磁力計，加速規和陀螺儀我讀出來的資料也非常不穩定：
   

以上資料均為MPU9250平放時的結果
請問您有看出什麼樣的問題嗎？謝謝您！

from smartimu.

關於你的兩個問題：

1、直判斷出 false 的情況有可能是因為沒有設定好 slv0 的自動讀取或是磁力計的設定，可以在寫完後，再讀出來確認是否有正確寫入，另外是我比較你和我寫的，發現初始化的 clock source 不同，不知道有沒有差，有點懶得看 datasheet...，還有 delay 的部分（this line 140），速度太快會導致 i2c 還沒有寫完就被中斷掉了，延遲部分感覺問題比較大。

有試過讀取磁力計的 device id 還有之前的問題嗎？

2、磁力計的讀寫應該是影響不到陀螺儀和加速度計的，需要先確定是否在傳輸的部分有問題，可以先關閉 slv0 的自動讀取，再讀看看加速度計和陀螺儀是否還有相同問題。

因為手邊也沒有相同的硬體，很難幫忙除錯，只能比較自己寫的，
另外可以試試從感測器上拉出 AUX_CL 和 AUX_DA 的腳位，勾在示波器上，
確定 i2c 可以自動讀寫以及時脈是否有錯誤。

from smartimu.