Ouster-128, 6 axis IMU on LIO-SAM about liorf HOT 7 CLOSED

@Yuanmou1212 你可以尝试使用最新的liorf-ros2分支运行一下建图，看看有没有问题

from liorf.

@Yuanmou1212 你可以尝试使用最新的liorf-ros2分支运行一下建图，看看有没有问题

感谢回复。好的，我尽快试一下
刚刚尝试了lio-sam的ros1 版本，同样的params.yaml 设定（ 只有一个根据报错更改的地方 lidarFrame: "lidar_link" 在ROS2, lidarFrame: "base_link" 在ROS1）, ROS1 都可以运行，因此怀疑LIO-SAM的ROS2是不是有BUG没修好。
请问您能大致指出liorf-ros2 修改了什么吗？

from liorf.

@Yuanmou1212 你可以尝试使用最新的liorf-ros2分支运行一下建图，看看有没有问题

感谢回复。好的，我尽快试一下 刚刚尝试了lio-sam的ros1 版本，同样的params.yaml 设定（ 只有一个根据报错更改的地方 lidarFrame: "lidar_link" 在ROS2, lidarFrame: "base_link" 在ROS1）, ROS1 都可以运行，因此怀疑LIO-SAM的ROS2是不是有BUG没修好。 请问您能大致指出liorf-ros2 修改了什么吗？

lio-sam的ros2版本我没有试过，这个好像是网友维护的，liorf-ros2算法层面上没有做修改，只是把liorf改成了ros2的版本，目前在ros1中提到的几个数据集上测试是没有问题的

from liorf.

@Yuanmou1212 你可以尝试使用最新的liorf-ros2分支运行一下建图，看看有没有问题

还得请教一下，我尝试编译liorf-ros2,但遇到cv_bridge 的问题，我的ROS2是humble版本的：

能找到pc中的cv_bridge
$ apt show ros-humble-cv-bridge
Package: ros-humble-cv-bridge
Version: 3.2.1-1jammy.20240217.061328
Priority: optional
Section: misc.....

$ dpkg -l | grep ros-humble-cv-bridge
ii ros-humble-cv-bridge 3.2.1-1jammy.20240217.061328 amd64 This contains CvBridge, which converts between ROS2 Image messages and OpenCV images.

sudo apt-get install ros-humble-cv-bridge
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 59 not upgraded.

Cmakelists.txt文件没有修改，
find_package(cv_bridge REQUIRED)， 已经存在。

opencv也有
$ pkg-config --modversion opencv4
4.5.4

/opt/ros/humble/share 中有cv_bridge 文件，
/opt/ros/humble/include 中有cv_bridge.h
重装ros-humble-cv-bridge 也尝试过了，没有解决问题。 请问该代码在您的pc上是否经历过类似问题。

from liorf.