北京航空航天大学计算机学院2021春季学期嵌入式软件工程小组“拿得稳放得队”项目，所有代码、文档及小组成员分工仅供参考。

• docs：存放项目文档。
• backend：后端代码、配置文件与最终可执行脚本。
• config：后端配置文件。
• direct：前端用户使用说明与版本号。
• fri01_apps：ROS部分代码。
• web：前端代码。

本产品主要由两大部分组成。

• 机器人小智：大部分都是调用已有例程，比如建图、导航、物品抓取等，编写的代码主要是高层的控制器状态机。
• 用户服务系统：小组实现的是Java Web，可以在本地主机对机器人进行控制，后端与机器人的对接采用Java Process类来控制进程。

本产品最终实现了手动建图、航点标注、物品抓取、语音交互、系统维护等功能需求，并具备一定的异常处理能力如动态避障、物品识别失败语音反馈、前端不当操作拦截等，详见软件需求文档SRS。

• 小组共5位成员，总体分工为：
  • 项目经理、ROS开发
  • 需求分析师、数据库架构师、ROS开发
  • 架构师、ROS开发
  • 软件测试员、用户后端开发
  • 软件测试员、用户前端开发
• 各代码、文档等具体分工详见项目开发总结报告PDSR和各文档。

• 五次答辩 + 一次系统验收
• 最终收获：
  • 奖励自己一顿烤肉大餐。
  • 5名成员的成绩全部为95分。

• Ubuntu 16.04 LTS
• ROS Kinetic Kame
• Python3 + requests
• 启智机器人官方包wpb_home

• 软件包名为fri01_apps，使用fri01_basic.launch可以启动ROS端服务模式软件包。

• 语言：Java 1.8。
• 数据库：MySql 5.7.33。
• 开发框架：SpringBoot。
• 数据库访问框架：MyBatis Plus。

• 后端运行在机载电脑localhost:8081，需要避免端口被占用。

脚本位于script目录下。

• sql/db_init.sql：数据库建立脚本。
• exec/xiaozhi.sh：启动服务端脚本。

• 开发框架：vue2.0

• 将api.js中的baseUrl修改为后端端口
• 运行npm run serve

• cicd脚本在.gitlab-ci.yml文件中
• 单元测试采用jest测试框架

• refkxh
• zzq2000
• willipwk
• whh-buaa
• Forever518