田間巡航艦是繼土砲一號後另一個農業機器人專案，主要用來實驗在田間巡航的技術可行性，以及用自己的屍體展示地雷在哪裡。
田間巡航艦與土砲一號的架構/功能差別如下：
- 以市售遙控賽車車體為基礎，沒有機器手臂
- 使用24V鋰電池供電系統(5V電力系統已推不動這麼大台的車子)
- 用STM32控制板取代Arduino，整合感測器與馬達控制
- 用Jetson nano取代Raspberry pi，讓物體偵測可以直接在板端運行
- 從板端提供網頁介面，讓其他裝置可(從內網)透過網頁看車子狀態並控制車體運行
- 實作三種控制模式，除遙桿控制外，也測試了跟隨模式和自動巡航模式
- 提供網頁介面讓使用者設定巡航路線
- 整合gps和超音波測距做自動巡航
- 整合相機校正程序做apriltag 3d定位
- 整合realsense depth camera
- 整合yolov4,yolov5物體偵測
- 可從車體上傳影像到群眾標註，讓社群產生資料集供後續訓練
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手動模式
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跟隨模式
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建立巡航路徑
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自動模式 - 定點測試
- 本專案因軟硬體架構的運算能力/頻寬限制/加減速反應等因素，車體定位功能很容易迷失方向，因此無法實際在室外做自動巡航。(詳情請見下方的「已知問題」)
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YoloV4物體偵測(使用yolov4-tiny.weights)
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YoloV5物體偵測(使用yolov5s.pt)
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物體偵測整合深度資訊
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上傳群眾標註
- nano
- ros_ws/: ros workspace，放車體主程式
- py3_ros_ws/: 使用python3的ros workspace，放YoloV4、YoloV5物體偵測程式
- web/: 放控制車體的網頁程式
- *.sh: 執行車體程式
- experiment/: 開發時測試用的程式
- stm32/VapaaCruiser
- VapaaCruiser.ioc: STM32Cube檔，設定控制板腳位
- Src/: 控制板主程式
- Inc/: 由STM32Cube產生的include檔
- Drivers/: 由STM32Cube產生的STM32硬體函式庫
- MDK-ARM/: 由STM32Cube產生的Keil uVision專案，在windows開發時可用
- STM32CubeIDE/: 由STM32Cube產生的STM32CubeIDE專案，在ubuntu開發時可用
- TrueSTUDIO/: 由STM32Cube產生的TrueSTUDIO專案，在ubuntu開發時可用
- Makefile: 由STM32Cube產生的Makefile，在nano開發時可用
- 感謝Lock出借車體、控制板、電池、Realsense D435、Jetson nano
- 感謝哈爸提供韌體開發技術指導
- 感謝Victor提供STM32技術指導
- 感謝CH YoloV4、Yolov5技術文章與開源工具
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D3
Tencent