#include <escornabot.h>

escornabot mirobot;//por defecto funciona a modo paso completo con activación de una sóla bobina en cada paso (menor consumo y menor par)
// si ponemos mirobot(2), se activa el modo paso completo con activación de dos bobinas a la vez en cada paso (mayor consumo y mayor par)
// si ponemos mirobot(3), se activa el modo medio paso (consumo y par intermedio con los casos anteriores y movimiento más suave)

boolean led1 = false;
boolean led2 = false;
boolean led3 = false;
boolean led4 = false;
boolean buzz = false;

void setup() {
  Serial.begin (9600);
}

void loop() {
  //prueba de librería

  switch (mirobot.pushButton()) {

    case forward://si pulsamos el botón delantero, se enciende led delantero, se mueve 8 cm hacia delante, y se apaga el led delantero
      mirobot.ledON (forward);
      mirobot.driveD (8, 10);
      mirobot.ledOFF (forward);
      break;

    case backward://si pulsamos el botón trasero, se enciende led trasero, se mueve 8 cm hacia atrás, y se apaga el led trasero
      mirobot.ledON (backward);
      mirobot.driveD (-8, 10);
      mirobot.ledOFF (backward);
      break;

    case right://si pulsamos el botón derecho, se enciende led derecho, gira 45 grados hacia la derecha, y se apaga el led derecho
      mirobot.ledON (right);
      mirobot.turnA (45, 10);
      mirobot.ledOFF (right);
      break;

    case left://si pulsamos el botón izquierdo, se enciende led izquierdo, se mueve 45 grados hacia la izquierda, y se apaga el led izquierdo
      mirobot.ledON (left);
      mirobot.turnA (-45, 10);
      mirobot.ledOFF (left);
      break;

    case central://si pulsamos el botón central, suena el zumbador y se enciende todos los leds durante un segundo, después se apagan el zumbador y los leds
      mirobot.buzzON ();
      for (int i = 1; i < mirobot.numberLeds; i++)
      {
        mirobot.ledON(i);
      }
      delay (1000);
      mirobot.buzzOFF();

      for (int i = 1; i < mirobot.numberLeds; i++)
      {
        mirobot.ledOFF(i);
      }
      break;

    default://otro caso, si no pulsamos nada, no se mueve el robot
      mirobot.driveD (0,0);
      break;

  }

  switch (mirobot.blueT()) {//en función del caracter emitido por bluetooth hace varias acciones
    case 'A':
      mirobot.drive (0.25, 12);
      break;
    case 'R':
      mirobot.drive (-0.25, 12);
      break;
    case 'D':
      mirobot.turn (0.125, 12);
      break;
    case 'I':
      mirobot.turn (-0.125, 12);
      break;
    case '1':
      /*led1 = !led1;
        if (led1) {
        mirobot.ledON(forward);
        }
        else {
        mirobot.ledOFF(forward);
        }*/
      invierteLed(forward);
      break;
    case '2':
      led2 = !led2;
      if (led2) {
        mirobot.ledON(left);
      }
      else {
        mirobot.ledOFF(left);
      }
      break;
    case '3':
      led3 = !led3;
      if (led3) {
        mirobot.ledON(backward);
      }
      else {
        mirobot.ledOFF(backward);
      }
      break;
    case '4':
      led4 = !led4;
      if (led4) {
        mirobot.ledON(right);
      }
      else {
        mirobot.ledOFF(right);
      }
      break;
    case '5':
      buzz = !buzz;
      if (buzz) {
        mirobot.buzzON();
      }
      else {
        mirobot.buzzOFF();
      }
      break;
      //default:
      // statements
  }

}

void invierteLed(int i) {
  if (mirobot.ledState(i)) {
    mirobot.ledOFF(i);
  } else {
    mirobot.ledON(i);
  }
}

#include <escornabot.h>

escornabot mirobot;
boolean funciona = false;

void setup() {
  mirobot.us(11, 12); //configuramos los pines trigger y echo
}

void loop() {

  compruebaBoton();

  if (funciona == true) {
    mirobot.driveD(-5, 10);

    if (mirobot.distance() <= 15) {
      mirobot.driveD (5, 10);
      mirobot.turnA (-45, 10);
    }
  }

  else if (funciona == false) {
    mirobot.Stop();
  }

}

void compruebaBoton () {
  if (mirobot.pushButton() == right) {
    funciona = !funciona;
    delay (300);
  }
}

#include <escornabot.h>

escornabot miescorni;
boolean funciona = false;

void setup() {
   miescorni.infrared(11,12);
 }

void loop() {

  compruebaBoton();

  if (funciona == true) {

    if (miescorni.blackRight() && miescorni.whiteLeft()) {//si sensor izquierdo encuentra blanco
      miescorni.turnA(-5, 10);//gira hacia la derecha en el sentido contrario a la marcha
    }
    if (miescorni.whiteRight() && miescorni.blackLeft()) {//si sensor derecho encuentra blanco
      miescorni.turnA(5, 10);//gira hacia la izquierda en el sentido contrario a la marcha
    }

    if (miescorni.blackRight() && miescorni.blackLeft()) {//si los dos sensores encuentran negro
      miescorni.driveD(-2, 13);//se mueve hacia delante en el sentido contrario a la marcha
    }
    if (miescorni.whiteRight() && miescorni.whiteLeft()) {//si los dos sensores encuentran blanco
      miescorni.driveD(2, 13);//se mueve hacia detrás en el sentido contrario a la marcha
    }

  }

  else if (funciona == false) {
    miescorni.Stop();
  }

}

void compruebaBoton () {
  if (miescorni.pushButton() == right) {
    funciona = !funciona;
    delay (300);
  }

#include <escornabot.h>

escornabot miescorni;

void setup() {

  miescorni.buzzer(10);

}

void loop() {

  for (int x = 0; x < 1000; x = x + 100) {
    miescorni.tono(x, 500);
  }

  for (int x = 1000; x >=0; x = x - 100) {
    miescorni.tono(x, 500);
  }
}