sp_nav

This repository is the navigation code repository for the 2023 season's autonomous sentry.

Contributors Wei Li,Heming Chen

1. Prerequisites

1.1 ROS

ROS >= Melodic. ROS Installation

对于 Ubuntu 18.04 或者更高版本的Ubuntu, 默认的PCL和Eigen库已经足够本仓库正常工作

1.2. livox_ros_driver

进行 livox_ros_driver Installation.

Remarks:

本仓库的大多数依赖(navigation/octomap/ros_numpy)为ros功能包，直接通过apt-get安装预编译版本(Warining:ros-noetic的ros_numpy不支持自瞄的python>3.10，请记得给自瞄配置conda环境）

按1.2，livox_ros_driver会放置在另一工作空间ws_livox，编译本仓库(通常在catkin_ws下)前记得source

在编译完本仓库后，请进行livox_ros_driver2 Installation.livox_ros_driver2与livox_ros_driver消息类型可以共用，此处安装livox_ros_driver用于编译本仓库，livox_ros_driver2用于驱动哨兵的硬件Livox Mid 360.

运行relocalization相关功能需要 pip install open3d==0.10.0.0

1.3. spdlog

直接sudo apt install install libspdlog-dev即可

2. Build

    cd ~/$A_ROS_DIR$/src
    git clone https://github.com/ailiwei17/sp_nav
    cd ../..
    catkin_make
    source devel/setup.bash

如果出现消息类型头文件找不到的情况(如robot_msg/RobotStateMsg.h)，请多编译几次，原因是此处链接的文件还没有编译，等编译好后下次就能够链接到。如果还不行，使用catkin_make -j1进行单线程或catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“robot_msg”单独编译消息包

3.Directly run

3.1 文件结构

.
├── aerial_navigation：机器人状态功能包以及云台手通信
├── FAST_LIO：建图以及重定位功能包
├── robot_msg: 消息格式功能包
├── sentry_communicator：USB2CAN通信功能包,用于运动控制
├── sp_planning：路径规划功能包
├── sp_decision：哨兵决策包
└── sim_referee_sysytem：一个模拟裁判系统通讯的包，该包功能会同步到aerial_navigation或者sentry_communicator

3.2 run

参考FAST_LIO功能包下的操作说明.md

运行出此效果后，再继续验证与裁判系统的通信

3.3 2023赛季Rosbag

哨兵建图10分钟Rosbag

3.4 2024策略类别

3.4.1 单次动作（action以0,1以外的数字开头）

1.云台控制：observe-左侧角度-右侧角度 (0-180) eg：observe-20-80

2.小陀螺策略控制：rotate-模式 (0：无旋转，1：慢速上坡，2：正常小陀螺) eg：rotate-1

3.复活状态控制：revive-模式 (0：不复活，1：读条等待复活，2：氪金立即复活) eg：revive-0

4.远程回血控制：remote_addblood eg：remote_addblood

5.设置动作状态位：symbol-状态位 (action以0开头)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! eg：symbol-1

3.4.2 连续动作（action以1开头）

1.返回补给点回血:add_blood 使用点位1（补给区），2（待命区）

2.基地增益区和巡逻区往返使用点位3，4，5，6 3.辅助英雄推前哨站

4.返回补给点解锁发射机构

3.4.3 可用变量

1.match_progress 0-1-2(0：未开始，1：进行中，2：已结束) 2.match_remainder 3.sentry_hp 4.key (云台手发布) 5.target_update (云台手发布坐标后为1) 6.symbol (动作状态位)

3.4.4 动作状态位

利用状态位控制并发动作或延续动作,action_symbol初始化为0

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sp_decision_v2's Introduction