1. 陀螺仪测量x、y、z三个轴向角速度，采用简单滑动滤波处理
2. 加速度计测量x、y、z三个方向加速度，采用简单滑动滤波处理
3. 根据三角关系用加速度计测量数据推算x、y轴上的角速度
4. 将加速度计推算获得的角速度与陀螺仪测得的角速度通过卡尔曼滤波进行融合，获得较为精确的x、y轴向角速度
5. 对融合后的角速度进行积分，获得x、y轴相上的旋转角度

1. 在稳定状态下能获得较为精确的角速度与速度
2. 当移动时会出现较高延迟，可能与滑动滤波有关
3. 由于z轴偏航角较为复杂，还未做处理
4. 由于时间关系，暂时只使用简单的滑动滤波对数据进行处理

1. 周期中断内读取编码器ADC值
2. 对ADC值进行处理，获取角速度值
3. 对ADC值进行处理，获取速度值
4. 对速度值进行积分，获取里程

1. 还未对编码器进行实际测试，效果不清楚
2. 还未对编码器采集值进行任何滤波

1. 采用内置无刷驱动，所以不需要自己额外处理无刷电机，只需控制方向引脚和PWM引脚即可；
2. 方向为 1 时前进，为 0 时后退；（顺逆转还记不太清）
3. 特殊注意，PWM值为（10000 - pwm）；其 pwm 控制与以往电机相反。

1. 两个动量轮同向旋转，由于角动量守恒，使车身反向房侧翻，由此控制小车左右旋转
2. 两个动量轮赋予不同的转速，较快的一方向外的离心力较大，使车前后倾斜

小车还无法维持左右平衡，大概推测如下：

1. 小车左右的pid参数仍不合适，输出不够，响应太慢
2. 小车前后平衡还未做处理，因前后不稳定导致侧翻
3. 小车速度还未闭环，响应跟不上

还未对行进轮做任何处理。

目前主要以来TFT屏简单地显示内容、目前主要靠烧录代码来改变参数、拨码开关辅助调试。