El software incluye versión para STM32. La versión para Arduino se puede encontrar en este otro enlace: https://arduproject.es/mpu6050-y-su-programacion/
Enlace al curso de diseño PCB: https://www.udemy.com/course/controlador-de-vuelo-drones-arduino-pcb/?referralCode=FD3F1CBF871EDFD84B6F