TFM

Elisabet Puigdesens Casals

Introducció En aquest projecte, es desenvolupa una aplicació robòtica per a l’entorn hospitalari.

El robot TIAGo és un robot mòbil, que en aquest cas, permetrà realitzar la feina de repartir medicaments a les diferents habitacions dels pacients.

A partir d’una comanda de medicaments, TIAGo serà capaç d’anar de forma autònoma al punt on es troba situat cada medicament, i anar agafant aquells que siguin necessaris per preparar la comanda.

Un cop situat, detectarà les càpsules de medicament mitjançant la càmera que porta incorporada, i les agafarà.

Al tenir la comanda de medicaments, anirà de forma autònoma a l’habitació del pacient, i en cas de que es trobés obstacles els evitaria gràcies als seus múltiples sensors.

Vídeo demo Es poden trobar varis vídeos demo a la carpeta zz_demo del repositori.

Repositoris utilitzats

pal-robotics - https://github.com/pal-robotics/ pal-robotics-forks - https://github.com/pal-robotics-forks/ ahornung - https://github.com/ahornung/ ros-perception - https://github.com/ros-perception/ DLu - https://github.com/DLu/navigation_layers.git ipa320/cob_simulation - https://github.com/ipa320/cob_simulation/