这是一个基于IESKF(迭代卡尔曼滤波器)编写的SLAM框架，在前端采用了FAST-LIO的理论部分设计了前端里程计。后端部分，采用Scan-Context进行回环检测，并使用Ceres进行位姿图优化。
目录页可以参见：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/635702243
v1:https://zhuanlan.zhihu.com/p/636020378 工程框架建立 [v1]: https://github.com/mengkai98/ieskf_slam/tree/v1
v2:https://zhuanlan.zhihu.com/p/636020378 初始化部分 [v2]: https://github.com/mengkai98/ieskf_slam/tree/v2
v3:https://zhuanlan.zhihu.com/p/636020378 前向传播 [v3]: https://github.com/mengkai98/ieskf_slam/tree/v3
v4:https://zhuanlan.zhihu.com/p/636020378 ieskf更新 [v4]: https://github.com/mengkai98/ieskf_slam/tree/v4
v5:https://zhuanlan.zhihu.com/p/636020378 地图更新 [v5]: https://github.com/mengkai98/ieskf_slam/tree/v5
v6:https://zhuanlan.zhihu.com/p/636020378 后向传播 [v6]: https://github.com/mengkai98/ieskf_slam/tree/v6
v7:https://zhuanlan.zhihu.com/p/636020378 M2DGR适配以及轨迹评估 [v7]: https://github.com/mengkai98/ieskf_slam/tree/v7
pose_graph: https://zhuanlan.zhihu.com/p/666030162 动手写Ceres回环优化 [pose_graph]: https://github.com/mengkai98/ieskf_slam/tree/pose_graph
这里在update_x的判断里，误把索引idx写成了i
需要如下修改：
// ieskf_slam/src/ieskf_slam/modules/ieskf/ieskf.cpp
// line 99
converge = true;
for (int idx = 0; idx < 18; idx++) {
// if (update_x(i, 0) > 0.001) { 错误的
if (update_x(idx, 0) > 0.001) { // 正确的
converge = false;
break;
}
} 在地图管理的这部分，我们应该采用或逻辑来判断点是否是在地图的外面，而不是与逻辑
// src/ieskf_slam/modules/map/rect_map_manager.cpp
// line 39
while (left < right) {
while (left < right &&
// 错误的
//abs(local_map_ptr->points[right].x - pos_t.x()) > map_side_length_2 &&
//abs(local_map_ptr->points[right].y - pos_t.y()) > map_side_length_2 &&
//abs(local_map_ptr->points[right].z - pos_t.z()) > map_side_length_2)
// 正确的
abs(local_map_ptr->points[right].x - pos_t.x()) > map_side_length_2 ||
abs(local_map_ptr->points[right].y - pos_t.y()) > map_side_length_2 ||
abs(local_map_ptr->points[right].z - pos_t.z()) > map_side_length_2)
right--;
while (left < right &&
abs(local_map_ptr->points[left].x - pos_t.x()) < map_side_length_2 &&
abs(local_map_ptr->points[left].y - pos_t.y()) < map_side_length_2 &&
abs(local_map_ptr->points[left].z - pos_t.z()) < map_side_length_2)
left++;
std::swap(local_map_ptr->points[left], local_map_ptr->points[right]);
}很抱歉，在后面的检查中，我发现yaml里的外参根本没有传入，因此要做一些修改：
//src/ieskf_slam/modules/frondend/frontend.cpp
// line 55
void FrontEnd::addPointCloud(const Frame &frame) {
frame_deque.push_back(frame);
// 添加如下这一行
// 将点云变换到IMU系下：
pcl::transformPointCloud(*pointcloud_deque.back().cloud_ptr,
*pointcloud_deque.back().cloud_ptr,
compositeTransform(extrin_r, extrin_t).cast<float>());
React
Typescript
Django
Laravel
Facebook
Microsoft
Google
Alibaba
D3
Tencent