该库目前支持Linux和Windows（没有mac没法测试，感觉应该也可以）。示例代码为windows下测试
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默认文件夹下有两个文件DM_CAN.py为所在的电机库，使用的时候
from DM_CAN import * 电机库相关依赖是serial , numpy , struct这几个库，记得安装相关依赖
定义电机对象，有几个电机就定义几个。重要的事情：不要把masterid设为0x00
Motor1=Motor(DM_Motor_Type.DM4310,0x01,0x11)
Motor2=Motor(DM_Motor_Type.DM4310,0x02,0x12)
Motor3=Motor(DM_Motor_Type.DM4310,0x03,0x13)第一个参数为电机类型，第二个是SlaveID即电机的CANID（电机的ID）,第三个参数是MasterID是主机ID，建议MasterID设置的都不一样，比SlaveID整体高一个。例如Motor1的SlaveID是0x01，MasterID是0x11.这样是最好。
python使用serial串口，波特率是921600，串口进行选择。demo是windows所以是'COM8'
serial_device = serial.Serial('COM8', 921600, timeout=0.5)初始化电机控制对象。传入参数是定义的串口对象
MotorControl1=MotorControl(serial_device)推荐在每帧控制完后延迟2ms或者1ms，usb转can默认有缓冲器没有延迟也可使用，但是推荐加上延迟。
添加电机是addMotor，然后使能电机是enable
MotorControl1.addMotor(Motor1)
MotorControl1.addMotor(Motor2)
MotorControl1.addMotor(Motor3)
MotorControl1.enable(Motor1)
MotorControl1.enable(Motor2)
MotorControl1.enable(Motor3)使能电机后可以使用MIT模式控制，推荐用MIT模式控制。
MotorControl1.controlMIT(Motor1, 50, 0.3, 0, 0, 0)其中MotorControl电机控制还有附带delay时间的控制。
MotorControl1.controlMIT_delay(Motor1, 50, 0.3, 0, 0, 0，0.001)位置速度模式，第一个参数是电机对象，第二个是位置，第三个是转动速度。具体的参数介绍已经写了函数文档，用pycharm等ide就可以看到。
例子如下
q=math.sin(time.time())
MotorControl1.control_Pos_Vel(Motor1,q*10,2)例子如下，第一个是电机对象，第二个是电机速度
q=math.sin(time.time())
MotorControl1.control_Vel(Motor1, q*5)目前达妙的新固件支持切换
第一个是电机对象，第二个是电机位置，第三个是电机速度范围是0-10000，第四个是电机电流范围为0-10000。具体详细请查看达妙文档
例子如下
MotorControl1.control_pos_force(Motor1, 10, 1000,100)达妙电机新固件支持使用can进行电机模式修改，以及修改其他参数等操作。要求版本号5013及以上。具体请咨询达妙客服。
通过下面的函数可以对电机的控制模式进行修改。支持MIT,POS_VEL,VEL,Torque_Pos。四种控制模式在线修改。下面是修改的demo。并且代码会有返回值，如果是True那么说明设置成功了，如果不是也不一定没修改成功hhhh。
if MotorControl1.switchControlMode(Motor1,Control_Type.POS_VEL):
print("switch POS_VEL success")
if MotorControl1.switchControlMode(Motor2,Control_Type.VEL):
print("switch VEL success")默认电机修改模式等操作后参数不会保存到flash中，需要使用命令如下进行保存至电机的flash中
MotorControl1.save_motor_param(Motor1)内部寄存器有很多参数都是可以通过can线读取，具体参数列表请看达妙的手册。其中可以读的参数都已经在DM_variable这个枚举类里面了。可以通过read_motor_param进行读取
print("PMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor1,DM_variable.PMAX))
print("MST_ID:",MotorControl1.read_motor_param(Motor1,DM_variable.MST_ID))
print("VMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor1,DM_variable.VMAX))
print("TMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor1,DM_variable.TMAX))
print("Motor2:")
print("PMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor2,DM_variable.PMAX))
print("MST_ID:",MotorControl1.read_motor_param(Motor2,DM_variable.MST_ID))
print("VMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor2,DM_variable.VMAX))
print("TMAX:",MotorControl1.read_motor_param(Motor2,DM_variable.TMAX))并且每次读取参数后，当前的参数也会同时存在对应的电机类里面，通过getParam这个函数进行读取。
print("PMAX",Motor1.getParam(DM_variable.PMAX))内部寄存器有一部分是支持修改的，一部分是只读的（无法修改）。通过调用change_motor_param这个函数可以进行寄存器内部值修改。并且也如同上面读寄存器的操作一样，他的寄存器的值也会同步到电机对象的内部值，可以通过Motor1.getParam这个函数进行读取。
if MotorControl1.change_motor_param(Motor1,DM_variable.KP_APR,54):
print("write success")
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