2022年のロボットシステム学の講義内で製作したプログラム 提出用
tallkerとlistenerの通信する様子を観察しROSについての理解を深めることが本レポジトリの本意。
ROS2のインストールがまだの人は以下のURLの手順に従いインストールしてください。
インストール後、ワークスペースを作成し本レポジトリをクローンしてください。
以下のコマンドを実行することで準備が整います。
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/Cola0912/mypkg.git
cd ~/ros2_ws
colcon build
source ~/.bashrc
- Ubuntu20.04
- ROS2 Foxy
- Python 3.8.10
ros2 run mypkg listener
すでにtalkerが動いていたときの実行結果
[INFO] [1672490453.017639528] [listener]: Listen: 0
[INFO] [1672490456.000637224] [listener]: Listen: 1
[INFO] [1672490459.000537012] [listener]: Listen: 2
...
実行されてから0.5秒おきに変数に1を足しメッセージを流す。
ros2 run mypkg talker
talkerからlistenerに対して0.5秒おきにメッセージを送るための流路。
- Ubuntu22.04
- ROS2 Humble
またこれらのテストには上田 隆一先生のコンテナを使用しています。
- このソフトウェアパッケージは、3条項BSDライセンスの下、再頒布及び使用が許可されます。
- このパッケージのコードは、下記のスライド(CC-BY-SA 4.0 by Ryuichi Ueda)のものを、教育目的で本人の許可を得て自身の著作としています。
ryuichiueda/my_slides robosys_2022
©︎ 2022 Shusei Aida