cyatar / -the_dog Goto Github PK

第一步，先实现让机器人指哪里走哪里

主体部分: 高97.5mm

宽 ：350mm

长：520mm

• 电机驱动 解决

  贝塞尔曲线

  三层约束 路径 速度 加速度

  x 方向 y 方向 都有约束

  之后能解出这个，

  S 为步长

  H 为步高

• 运动学解算

• 步态

• 在32上实现机器狗的脉冲产生器 注意，现在用的那个板子上的晶振是8MHZ的

• 注意把脉冲发生器的起始位置修改成竖直站立状态，便于每次的切换。

  大概是改成这样：

  在 3/8处，这样的脉冲能确保每次产生的时候接入你站立的姿态

我们实际扔给贝塞尔曲线计算的脉冲是这样

当然，相关的转换处理已经写在了matlab函数中