Comments (1)
ManuLG
commented on July 4, 2024
Las que forman la matriz F
Actualización de la orientación
Donde θ sub k es la orientación actual, θ sub k-1 es la anterior orientación y α es la aceleración angular (es decir, la medición del acelerómetro)
Fórmula de Haversine
Sirve para medir la distancia (en m) entre dos coordenadas. Está implementada en la librería del GPS
Donde Φ representa la latitud, λ la longitud y r el radio de la tierra.
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