Foto del prototipo finalizado

Incluye las siguientes características:

• El GPS y el acelerómetro se alimentan con el convertidor UART de color verde que se ven, que da 3.3V.
• Se pueden leer los datos del GPS desde el propio Arduino Mega, desde un segundo Arduino y desde el UART USB.

Se ha comprobado que el Arduino Mega lee correctamente las coordenadas, se puede acceder a las medidas del acelerómetro sin problema y hasta donde hemos comprobado no hay cortocircuitos.

Borrar ficheros de ejemplo de la plantilla. Tanto html como javascript

• #7 Añadir favicon
• #8 Cambiar titulo a la plantilla
• #9 Quitar barra de busqueda
• #10 Quitar barra superior
• #11 Borrar ficheros de la plantilla

Si no existe la cookie salta un error por la consola de chrome, al no encontrarla. En principio no rompe nada, pero habría que solucionarlo.

Prueba del algoritmo más básico posible: Una única dimensión y un valor constante

Problema similar a #41

Hay que buscar la forma de poder añadir gráficas en tiempo de ejecución a la web. Usando alguna librería JS o usar Angular.

Esas matrices indican el "ruido" o "incertidumbre" del sistema. Unos valores apropiados son necesarios para una buena predicción

En estos momentos la tasa de actualización es de 1Hz, mientras que en las especificaciones se indica que necesitamos 10Hz.

Para modificar la tasa de actualización usaremos el programa GNSS Viewwer, ya que nos da la posibilidad.

Ya que el codigo está duplicado en cada fichero html, lo mejor es sacarlo y ponerlo en un fichero a parte. De esta forma solo será necesario modificar un fichero cuando queramos cambiar algo en la barra lateral por ejemplo

• #26 Añadir cookies
• #45 Implementar botones borrar y editar

Es necesario hacer la lista de componentes, dibujar las conexiones entre ellos y diseñar el PCB para imprimirlo en el laboratorio de la escuela.

Además estaría bien hacer una lista de especificaciones del PCB (intensidad que consume en total, voltaje de cada elemento, etc).

Al cargar la web se dibujan

Conexión con la base de datos desde el backend de la aplicación web.

Para realizar las estimaciones necesitamos conocer las escuaciones que relacionan un estado con el siguiente

Hay que hacer una pestaña nueva con diferentes opciones para controlar el coche. Como por ejemplo apagar la raspberry, borrar las tablas de la base de datos,...

Como mejora podríamos hacer que sea posible la importación y exportación de los datos. Ademas, podríamos añadir campos extras con informacion como:

• Nombre
• Hora
• Km recorridos
• Notas

Para empezar crearemos un servidor con python y flask
Subtareas:

• #4 Añadir templates a flask
• #5 Modificar plantilla para reutilizar código html

Las pruebas a realizar son:

• Dejar funcionando el GPS y la IMU durante 5-10 minutos para que se estabilicen las medidas.
• Comparar Kalman y Raw GPS para ver hasta qué punto mejora nuestro sistema las mediciones.
• Probar la orientación obtenida con gyro+GPS
• Obtener la matriz P tras una ejecución e inicializarla la próxima vez con ese valor.
• Probar valores extremos en las matrices para comprobar los efectos en la trazada.

Es necesario diferenciar por vueltas en la gráfica de la trazada. Para ello hay que encontrar un método que nos permita discernir cuando empieza una nueva vuelta.

Vamos a realizar las siguientes pruebas:

• Realizar 3 vueltas seguidas a un "circuito".
• Realizar una vuelta en la que pongamos a 0 la velocidad y aceleración en el momento en el que no detectemos movimiento.
• Probar diferentes configuraciones para el smartdelay().
• Probar a invertir el eje Y para solucionar el problema de imagen.
• Comprobar los valores de inicialización para el giroscopio.
  En función del resultado anterior, probaremos a tomar las medidas de orientación con el giroscopio.

Añadir plantilla basica para crear un dashboar en flask

La idea de continuar profundizando en el algoritmo de Kalman, en esta ocasión vamos a implementar el algoritmo en tres dimensiones. Esto nos servirá para tener un esqueleto para la implementación final, ya que solamente habría que modificar la dimensión de las matrices y la matriz F.

La primera iteración la realiza sin problemas, pero las siquientes dan como resultado NaN (Not a Number)

Como mejora, podríamos hacer que las gráficas se pudieran recolocar a nuestro gusto en la web.

Cuando selecciones la sesión que quieres ver desde el apartado, lo ideal seria guardar ese dato en una cookie para luego al ir a la pestaña de gráficas cargar esa sesión.

Debe incluir multiplicación y suma entre matrices, multiplicación de matriz por vector, cálculo de la traspuesta de una matriz y cálculo de la inversa de una matriz.

Hacía falta añadir suma y resta de vectores y resta entre matrices

Cada estado de Kalman tiene un número de variables. Debemos definirlo cuanto antes.

Nos permitirá estudiar el comportamiento del giroscopio y ver si es viable usarlo para obtener la orientación.

La prueba del sistema una vez finalizado será conectar dos Arduinos al módulo GPS, uno con nuestra implementación de Kalman y otro que solamente lea las coordenadas que vengan del GPS. Esto nos permitirá comprobar cómo de bien corrige la posición nuestro sistema comparándolo con la medida original del GPS.

Al hacer click encima de la sesion, solo muestra la descripción de la primera.

Añadir icono a la web