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Comments (2)

ManuLG avatar ManuLG commented on July 24, 2024

Estoy viendo que será necesario añadir una variable más al vector de estados, la medida del giroscopio, aunque no lo usemos directamente. Así también se le aplicará Kalman y obtendremos medidas similares a cuando creamos el Kalman para el giroscopio.

Otra opción interesante puede ser añadir directamente la orientación al vector, pero habría que ver cómo lo planteamos.

from justtelemetry.

0skiC avatar 0skiC commented on July 24, 2024

A final, hemos optado por hacer un kalman unidimensional debido a:

  • Así no volvemos a cambiar las librerías ya acabadas de las matrices.
  • Consume menos memoria porque no tenemos que añadir una dimensión más a cada matriz.
  • Ya teníamos hecho de antemano el kalman unidimensional, y sus operaciones están optimizadas.

from justtelemetry.

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