本仓库收集汇总一些个人觉得常用的关于ROS等相关程序debug,profiling,加速调优等的相关工具链.
推荐vscode ros插件,以debug模式编译节点,之后详见
仅仅set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)不够，注意设置-g -G的flag为host与device的调试信息如下，同时安装vscode插件Nsight Visual Studio Code Edition。支持一个warp为单位逐行bug.
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
set(CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES 52;70;75;86)
project(hellocuda LANGUAGES CXX CUDA)
add_executable(main main.cu)
if(CMAKE_BUILD_TYPE STREQUAL "Debug")
target_compile_options(main PRIVATE $<$<COMPILE_LANGUAGE:CUDA>:-G -g>)
endif()
target_include_directories(main PUBLIC ../../include)- 并行加速库推荐OpenMP,在ros中使用个人觉得方便简单,例如典型cpu-bound的进程中for循环加上适当profiling可加速10倍
- 墙裂推荐并行编程与优化
- 参见Doc/cmake项目管理.pdf
- 参见Doc/cmakeadvanced.pdf
- 类似墙裂推荐并行编程与优化cmake相关系列
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