Ubuntu 16.04 ros-kinetic
--- src
|- cartographer
|- cartographer_ros
|- ceres-solver
└- my_robot
目前 cartographer、cartographer_ros、ceres-solver都为google远程分支上最新代码，部分注释为自己添加。
my_robot为学习用的节点。
由于网络、依赖、重复安装等原因，官方编译会出问题;
可按照以下步骤：
# 下载代码
$ git clone https://github.com/NOT-old-wang/carto_ws.git
$ cd carto_ws
# 下载代码下子模块 -- cartographer cartographer_ros ceres-solver 三个仓库
$ git submodule update --init --recursive
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
# 安装protobuf
$ src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
# 以下三步如果报错 可不理会
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
# 编译 build
$ catkin_make_isolated --use-ninja如果编译失败，用find命令找到编译失败的相关文件(源码除外)删除，重新编译即可。
# find 命令示例
$ sudo find / -name "*ceres*" # 自己的机器人节点，有部分学习资料
--- my_robot
|- configuration_ros
|- launch
└- urdf
- 建图
$ roslaunch my_robot mapping.launch bag_filename:= "自己录的数据包绝对地址"- 定位
$ roslaunch my_robot localizer.launch
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