本项目使用STM32F103C8T6
作为主控,Keil5
开发,Mahony
算法进行姿态解算的平衡车。项目中给出了MPU6050
、ICM20602
、ICM42605
三种主流IMU的驱动。目前仅实现了直立平衡,在设计设加入了BlueTooth模块,手机遥控部分还在开发中(新建文件夹)
(@_@;)
目前是第一版,用到的都是插接件。后续还会更新PCB(计划换成贴片,体积会更小)
LCD
使用1.3寸ST7789
主控 240×240
分辨率
电机型号MG513P20_12V
,我买的淘宝店:直流减速电机带光电霍尔编码器码盘测速两轮自平衡小车 *
电池链接:恩智浦智能汽车竞赛 正品BCDEFHLM车模2S锂电池及充电器*
SolidWorks画的简单底板尺寸如图,用3D打印机制造,源文件在学校电脑上,回学校了再上传
该项目为使的小车平衡最主要的两个环就是直立环和速度环,通过叠加得到最终给电机的输出,这也是网上绝大多数的小车平衡控制方法。
- 我们先使用常规的速度负反馈算法想象一下。首先我们给定一个目标速度值,由于小车在直立控制的作用下,此时小车要向前倾斜以获取加速度,车轮需要往后运动,这样小车速度就会下降。因为是负反馈,速度下降之后,速度控制的偏差增大,小车往前倾斜的角度增大,如此反复,小车便会倒下。
- 为保证直立控制的优先级,我们把速度控制放在直立控制的前面,也就是速度控制调节的结果仅仅是改变直立控制的目标值。因为根据经验可知,小车的运行速度和小车的倾角是相关的。比如要提高小车向前行驶的速度,就需要增加小车向前倾斜的角度,倾斜角度加大之后,车轮在直立控制的作用下需要向前运动。因此直立环的
Kp
后面乘的值并不是当前角度-机械中值
,而是一个我们速度的期望。(这个理解了很重要!!!!)
$$ a_2=Kp_1Err_{speed}+Ki_1\sum Err_{speed}\space \qquad····························②速度环 $$
合并一下就可以得到:
$$ a=Kp*(\theta)+Kd*\theta'-Kp[kp_1Err_{speed}+ki_1\sum Err_{speed}] \qquad········③最终式 $$
因此在代码实现上我们就可以实现两个环的直接相加或相减,在TIM3
定时器中10ms
一个周期进行控制。
Balance_PID_Result = Position_PID_Cal(&Balance_PID, imu.Roll + 0.3f);
if (Time_GAP_20ms) Velocity_PID_Result = Position_PID_Cal(&Velocity_PID, Velocity);
PID_Result = Balance_PID_Result + Velocity_PID_Result;
Set_Motor_Speed(PID_Result, PID_Result);
根据上边的分析我们只需要分别调整直立环的Kp,kd
和速度环的Kp,Ki
- 对于直立环的
Kp
,是调整最方便观察现象的,太小时小车没有足够的恢复力,太大时小车会在中值附近大幅震荡,调整到一个略微震荡的值即可 - 直立环的
Kd
作用是减小低频振荡,但Kd
太大小车又会造成高频振动,从小到大增大Kd
,直到小车出现小幅高频振荡 - 直立环调整结束后小车可以平衡,但受到扰动便会往一个方向疯跑,现在引入直立环
- 网上查到的资料对于速度环
Ki = Kp/200
,但在我的实际调整中最终确定了Ki = Kp/100
,这个看自己小车了,可以先按照Ki = Kp/200
去调 - 先将直立环
Kp,Kd
同时×0.8。调整速度环Kp
,速度环Kp
越大,小车便越不会出现向一个方向狂奔的情况(因为速度被速度环控住了),但会减弱直立环的控制效果,因此调整到一个车受到干扰会摇摇晃晃停下的一个状态。 - 摇摇晃晃的原因就是因为速度环
Kp
太大,回调速度环Kp
,并且增大直立环Kd
(想想Kd
的作用是什么呢?)
以上就是我调参的经验,可以参考,最好可以理解原理再去上手实践。
参考一篇文章:基于Manony滤波算法的姿态解算
MPU6050
是一个集成了陀螺仪和加速度计的传感器,它能输出在直角坐标系下的x,y,z
轴的角速度和加速度数据。
陀螺仪输出的格式为:绕x
轴的旋转角速度,绕y
轴的角速度,绕z
轴的角速度(分别称为roll
角速度,pitch角速度和yaw
角速度)。
加速度计输出的格式为:x
轴的加速度,y
轴的加速度,z
轴的加速度。
另外还需要关注传感器的其他参数如:
- 陀螺仪的量程:
eg.±2000dps
- 加速度计的量程:
eg.±2g
ADC
转换精度为16bit
- 传感器采样率
4-1000hz:eg.1000hz
我们从IMU那就得到了陀螺仪数据gx,gy,gz
,加速度数据az,ay,az
螺仪转换精度2^16=65536 , 65536/{2000-(-2000)}=16.4,实际1°等于ADC值16.4
采样率就是数据的更新率,也就是我们每次读取数据的频率。
首先将陀螺仪的数据转换成角度,这里封装成一个函数
static void Get_IMU_Values(float *values)
{
int16_t gyro[3],acc[3];
IMU_readGyro_Acc(&gyro[0],&acc[0]);
for(int i=0;i<3;i++)
{
//gyro range +-2000; adc accuracy 2^16=65536; 65536/4000=16.4;
values[i]=((float) gyro[i])/16.4f;
values[3+i]=(float) acc[i];
}
}
然后编写函数实现计算姿态角的功能,使用四元数计算姿态角的公式在理论分析中推导:
其中α为绕x轴旋转角即roll
,β为绕y轴旋转角即pitch
,γ为绕z轴旋转角即yaw。a,b,c,d
即q0,q1,q2,q3
.
void IMU_Update(void)
{
static float q[4];
float Values[6];
Get_IMU_Values(Values);
//change angle to radian,the calculate the imu with Mahony
MahonyAHRSupdateIMU(Values[0] * PI/180, Values[1] * PI/180, Values[2] * PI/180,
Values[3], Values[4], Values[5]);
//save Quaternion
q[0] = q0;
q[1] = q1;
q[2] = q2;
q[3] = q3;
imu.ax = Values[3];
imu.ay = Values[4];
imu.az = Values[5];
imu.Pitch_v = Values[0];
imu.Roll_v = Values[1];
imu.Yaw_v = Values[2];
//calculate the imu angle with quaternion
imu.Roll = (atan2(2.0f*(q[0]*q[1] + q[2]*q[3]),1 - 2.0f*(q[1]*q[1] + q[2]*q[2])))* 180/PI;
imu.Pitch = -safe_asin(2.0f*(q[0]*q[2] - q[1]*q[3]))* 180/PI;
imu.Yaw = -atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3 * q3 + 1)* 180/PI;
}
代码中MahonyAHRSupdateIMU()
函数实现的就是四元数的更新算法。
逻辑上,首先用加速度计校准陀螺仪,方式是通过计算当前四元数姿态下的重力分量,与加速度计的重力分量作叉积,得到误差。 对误差作P(比例)和I(积分)运算后加到陀螺仪角速度上。最终由角速度计算新的四元数。
代码中的 sampleFreq
即执行姿态解算的频率,这里用定时器,以500HZ的频率调用get_angle();
void MahonyAHRSupdateIMU(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az) {
float recipNorm;
float halfvx, halfvy, halfvz; //1/2 重力分量
float halfex, halfey, halfez; //1/2 重力误差
float qa, qb, qc;
//对加速度数据归一化
recipNorm = invSqrt(ax * ax + ay * ay + az * az);
ax *= recipNorm;
ay *= recipNorm;
az *= recipNorm;
// 由四元数计算重力分量
halfvx = q1 * q3 - q0 * q2;
halfvy = q0 * q1 + q2 * q3;
halfvz = q0 * q0 - 0.5f + q3 * q3;
// 将四元数重力分量 与 加速度计重力分量 作叉积 得到误差
halfex = (ay * halfvz - az * halfvy);
halfey = (az * halfvx - ax * halfvz);
halfez = (ax * halfvy - ay * halfvx);
//对误差作积分
integralFBx += twoKi * halfex * (1.0f / sampleFreq);
integralFBy += twoKi * halfey * (1.0f / sampleFreq);
integralFBz += twoKi * halfez * (1.0f / sampleFreq);
//反馈到角速度
gx += integralFBx; gy += integralFBy; gz += integralFBz;
// 对误差作比例运算并反馈
gx += twoKp * halfex; gy += twoKp * halfey; gz += twoKp * halfez;
// 计算1/2 dt
gx *= (0.5f * (1.0f / sampleFreq));
gy *= (0.5f * (1.0f / sampleFreq));
gz *= (0.5f * (1.0f / sampleFreq));
qa = q0; qb = q1; qc = q2;
// 更新四元数
q0 += (-qb * gx - qc * gy - q3 * gz);
q1 += (qa * gx + qc * gz - q3 * gy);
q2 += (qa * gy - qb * gz + q3 * gx);
q3 += (qa * gz + qb * gy - qc * gx);
// 四元数归一化
recipNorm = invSqrt(q0 * q0 + q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3);
q0 *= recipNorm; q1 *= recipNorm; q2 *= recipNorm; q3 *= recipNorm;
}
由于加速度计对水平方向的旋转无能为力,故用此程序得到的yaw
角数据会一直漂移,无法得到校准;通常的解决方法是增加一个磁场传感器,来获得一个准确的水平方向角来校准陀螺仪的漂移。MPU6050
支持扩展一个IIC
接口到磁场传感器,可通过配置MPU6050
的IIC MASTER
来读取磁场传感器的数据。
在Mahony
中提供了包含磁场数据的融合函数:
void MahonyAHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz);
首先看main函数:
int main(void)
{
All_HardWare_init();
while (1)
{
Protect_Check();
LED_show_working();
LCD_show_Brief_info();
}
}
代码都封装在了函数里,因此主控的main函数非常简单。All_HardWare_init();
包含了所有硬件、片内资源的初始化。因为Mahony
每次上电融合解算姿态时需要几秒的自我校准,因此先打开定时器。
TIM3_Int_Init(99, 7199); // 72M ÷7200 ÷100 = 10 ms
几秒过后再初始化PID控制器
PID_init(); //直立环,速度环PID控制器初始化
定时器3中断服务函数
在control.c
文件中,包含姿态解算和PID控制。
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) == SET)
{ TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
/**
*PID控制与姿态解算部分,详情请TP至
*....../主控程序/HARDWARE/control/control.c
*
*/
}
}
死循环中目前三个函数分别是LED、LCD状态显示和 一个简易的过倾保护。
void Protect_Check(void)
{
if (imu.Roll > 30 || imu.Roll < -30)
Protect = 1;
else
Protect = 0;
}
NULL