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6dof2map's Introduction

6軸の加速度ジャイロの値からGoogle Earthに変換する

慣性計測装置からGoogle Earthに出力するためのスクリプト 機体座標と地平座標の変換を行なっている。 matlab互換のoctaveで動作確認

  • 計測値、クォータニオン、オイラー角、速度、位置のグラフ
  • 加速度ジャイロの計測値から擬似的なGPSデータを生成してGoogle Earthで読める形式で出力

使い方

octaveを開いて、6DoF2Mapのディレクトリで

> main

とすると実行される。

###　設定 main.mファイルの中身で設定を行う。

SHOW_PLOT = 0; OUTPUT_GPS = 1; という部分が出力設定。 SHOW_PLOTはグラフ出力、OUTPUT_GPSはGoogle Earth用の.nmeaファイル出力。 0で出力しない、1で出力

クォータニオン

Octaveでクォータニオンを使うときはpackageがあるのでそれを使うのが望ましい。 理解のためと他の言語で記述する必要があったために自分でクォータニオンの演算を実装している。

Octave-Forge Quaternion Package

参考

Wikipedia - Conversion between quaternions and Euler angles

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修正事項

座標系をENUかUENに一括変更
初期方位角のquat2azimth,rollが間違っている。
CR＋LFをLFに変える。LFにすればWin機ではLFになる。

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