Step 1: 새로운 Data가 Publish 됐는지 확인
if(last_setpoint_x != (int)(_manual_control_setpoint.x * 10000) && last_setpoint_y != (int)(_manual_control_setpoint.y *10000))

Step 2: 새로운 Setpoint 선언 & orb_copy를 이용해 복사
struct manual_control_setpoint_s temp_setpoint;
orb_copy(ORB_ID(manual_control_setpoint), 1, &temp_setpoint);

Step 3: 새로운 Setpoint 값에 x, y의 반대 방향으로 업데이트
temp_setpoint = _manual_control_setpoint;
temp_setpoint.x *= (-1);
temp_setpoint.y *= (-1);

Step 4: 업데이트된 Setpoint 값 Publish
orb_advert_t changed_setpoint = orb_advertise(ORB_ID(manual_control_setpoint), &temp_setpoint);
orb_publish(ORB_ID(manual_control_setpoint), changed_setpoint, &temp_setpoint);

Step 5: 현재 Setpoint 값을 last_setpoint에 저장
last_setpoint_x = (int)(temp_setpoint.x * 10000);
last_setpoint_y = (int)(temp_setpoint.y * 10000);

Step 1: Mission 구조체 선언
mission_s mission;

Step 2: Dataman의 Data(Mission, Setpoint) 읽은 결과를 새로 선언한 Mission에 업데이트
if (dm_read(DM_KEY_MISSION_STATE, 0, &mission, sizeof(mission_s)) == sizeof(mission_s)) {
    if (mission.dataman_id == DM_KEY_WAYPOINTS_OFFBOARD_0 || mission.dataman_id == DM_KEY_WAYPOINTS_OFFBOARD_1) {
        if (mission.count > 0) {
            PX4_INFO("Mission #%d loaded, %u WPs, curr: %d", mission.dataman_id, mission.count, mission.current_seq);
        }
    }
}

Step 3: 업데이트된 Mission을 Publish
_mission_pub.publish(mission);

Step 4: Mission이 정상적으로 Publish 됐는지 확인
const bool mission_result_ok = (mission_result.timestamp > _boot_timestamp) 
    && (mission_result.instance_count > 0);

Step 5: Mission이 수행 가능한 상태인지 확인
if (status_flags.condition_home_position_valid &&
    (prev_mission_instance_count != mission_result.instance_count)) {

    if (!status_flags.condition_auto_mission_available) {
        // the mission is invalid
        tune_mission_fail(true);

    } else if (mission_result.warning) {
        // the mission has a warning
        tune_mission_fail(true);

    } else {
        // the mission is valid
        tune_mission_ok(true);
    }
}

Step 6: Mission 수행 모드로 전환 & Mission 수행됨
main_state_transition(status, commander_state_s::MAIN_STATE_AUTO_MISSION, status_flags, &_internal_state);

Step 7: Mission이 끝나면 MESL02_Mission_flag를 false로 Set
if(_mission_result_sub.get().finished){
  MESL02_Mission_flag = false;
}

Step 1: 1000번의 Loss Signal을 보냄
else if(MESL03_Loss_flag <= 1000)

Step 2: Status 구조체의 rc_signal_lost를 true로 전환
status.rc_signal_lost = true;

Step 3: set_health_flags() 함수를 이용해 업데이트된 Status로 flag 설정
set_health_flags(subsystem_info_s::SUBSYSTEM_TYPE_RCRECEIVER, true, true, false, status);
_status_changed = true;