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------------------------------------------------------------------------ PROYECTO DE CPR Control de robot omnidireccional basasado en percepción ------------------------------------------------------------------------ ------------------------------------------------------------------------ Autores: --------------- José Manuel González Marín David Tejero Ruiz Miguel Granero Ramos Maria Castro Soto Pablo Díaz Rodríguez ------------------------------------------------------------------------ Descripción --------------- Este comprimido incluye 6 paquetes: - camera_description : incluye el modelo de la cámara para gazebo - nexus_description : describe el modelo de alto nivel que controlamos para gazebo - omnirobot_control : contiene los ejecutables Control.py y dosificador.py - percepcion : incluye los ejecutables mapeado.py y robotPosition.py - planificador : incluye el ejecutable planificador.py ------------------------------------------------------------------------ Guia de usuario --------------- 1. Incluir todos los paquetes en la carpeta src del workSpace (ej. catkin_ws/src). Hacer catkin_make. 2. Abrir una terminal y ejecutar: roslaunch proyecto_gazebo proyecto.launch [El proyecto entero se debe iniciar sin errores] 3. En la ventana "Seleccion_punto_final" hacer click sobre el punto final deseado [Se planifica una trayectoria y el robot empieza a moverse, abriéndose una nueva ventana que muestra la trayectoria] [Puede modificarse el tiempo de ejecución el mapa y observar como replanifica] [Se puede pulsar en cualquier momento oto punto destino para planificar otra trayectoria] 4. Se puede cambiar el angulo de orientación del robot con la siguiente orden: rosparam set /angle_robot xx [Siendo xx el ángulo a fijar para el robot entre 0 y 360º]
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