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1. Oculus - ZED 사이 트랜스폼 오차 극복
2. 테이블 시야에 없을 때 위치 보정

컨투어의 적합성 검사 및 섹싱 검사 양쪽에서 높은 스코어 나옴

색상 검사는 높게 나올 수 있는데, 컨투어 적합성 검사에서 높은 점수 나오는 것은 분석이 필요해 보임

현재 각각의 포인트에 대한 색상 가중치 계산할 때마다 매번 kernel mat을 32F로 생성 및 연산을 수행 ...

그러나, kernel mat은 모든 원소의 값이 같은 상수 필터이므로 굳이 매번 color weight evaluation마다 새로 생성해서 계산할 필요가 없음, kernel mat과 hsv board의 distance field를 미리 만들어두고, 그 때 그 때 window만 추출해서 계산하는 방향으로 개선 필요.

지금 보기에는 병목의 60%정도가 여기서 나오는 듯..

위치 및 각도를 구해야 합니다.

1차적으로 위에서 내려다보았을 때 한 개의 각도, 여건이 된다면 정확한 3D 포즈를 구할 수 있게끔...