Paczka skidpad_planner odpowiada za wygenerowanie ścieżki odpowiadającej układem trasie typu Skid Pad z FSAE. Kształt trasy odpowiada poniższemu rysunkowi, lecz wymiary mogą być konfigurowane. Szerokość trasy pomija się.

Przy uruchomieniu węzeł skidpad_planner generuje za każdym razem trasę w takim położeniu, aby pojazd znajdował się na jej początku - niezależnie od jego położenia w przestrzeni.

path(nav_msgs/Path) Najbliższy aktualny odcinek ścieżki, publikowany w układzie współrzędnych skidpad. Do stosowania bezpośrednio na wejście systemu sterowania. Nie wymagane jest dodatkowe stosowanie paczki path_extractor.

skidpad(visualization_msgs/Marker) Wizualizacja wygenerowanej trasy.

s (std_msgs/Float64) Postęp na trasie (w metrach).

d (std_msgs/Float64) Odchylenie (w metrach). Przyjmuje wartość dodatnią gdy pojazd znajduje się na lewo od ścieżki.

~/skidpad/R (double, default: 5.0) Promień obydwu zakrętów.

~/skidpad/a (double, default: 5.0) Długość rozbiegu (Entry).

~/skidpad/b (double, default: 5.0) Długość wyjazdu (Exit).

~/path/start (double, default: -1.0) W jakiej odległości od samochodu powinna zaczynać się publikowana ścieżka.

~/path/stop (double, default: 2.5) W jakiej odległości powinna się ona kończyć.

~/path/step (double, default: 0.25) Jaki powinien być odstęp między kolejnymi punktami ścieżki.

map → base_link

map → skidpad