将主机作为云端,将树莓派作为边缘设备,部分计算部署在树莓派上,部分推理由云端进行,通过Socket完成树莓派和主机的通信,模拟的时候两者在统一子网下,需要两者能够相互ping通。
python 3.9
在边缘设备上运行initMobile.py
,在服务器上运行initCloud.py
即可实现。
本项目的主要目的是为了完成云边协同推理,实现语义分割模型的云边协同计算。
一个队列用于存放原始数据,一个队列用于存放边缘设备推理的半成品数据,一个队列用于存放最终结果。
- 主进程(建立连接,test数据结果)
- 加载原始数据
- 模型推理
- 发送推理半成品
- 接收数据
一个队列用于接收边缘设备的数据;一个队列用于模型推理结果需要发送给边缘设备的数据。
- 主进程(发送数据)
- 接收数据
- 模型推理
本项目只是提供了云边推理的基本骨干结构,并不包含模型本身,可根据自身需求进行扩充。
云边语义分割,使用DeepLabv3plus模型,将MobileNetv2作为Backbone,将一部分层部署在边缘设备,一部分部署在服务器,完成协同推理。 推理的结果设定阈值进行选择,是否需要融合点云数据。