lemonhall / node_hi219m_imu_test_mac Goto Github PK

1、Dependencies npm install serialport --save npm install struct --save

2、Install git clone https://github.com/lemonhall/node_hi219m_imu_test_mac.git cd node_hi219m_imu_test_mac node index.js

3、Driver Install Find Driver on https://www.douban.com/doulist/45927342/

http://cn.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

It's for mac...

4、Find TTY ls /dev/tty*

'/dev/tty.SLAB_USBtoUART'

5、coding....

6、Data define

  len  crc  90+id

5a a5 1e00 df8e 9000
1 2 3\4 5\6 7\8

加速度 ax ay az a0 f7ff 1900 ca03 9 10/11 12/13 14/15

角速度 bx by bz
b0 0000 0000 0000 16 17/18 19/20 21/22

地磁 mx my mz c0 0a01 a100 36ff 23 24/25 26/27 28/29

姿态角 Roll Pitch Yaw d0 cdff 68ff 0c07 31 31/32 33/24 35/36

姿态角数据包，格式为 int16，共三个轴，每个轴占 2 个字节，低字节在前。Roll, Pitch 为实际值乘以 100 后得到的数值，Yaw 为乘以 10 得到的数值。D0 为数据包标识.(关于 Roll, Pitch Yaw 的定义参见附录)

我得到了一个：Roll: -5583 Pitch: 1101 Yaw: 1782

Roll(俯仰角) [-90,90] : -55.83 Pitch(横滚角)[-180,180]: 11.01 Yaw(航向角) [0,360] : 178.2

也称 p/r/y 或欧拉角 指俯仰角(Pitch)横滚角(Roll)和航向角(Yaw)， 他们通过 9 轴原始数据融合，解算得出，是描述物体空间旋转状态 的重要参数。由四元数转换而来。 本模块输出的欧拉角的定义为: Pitch(θ,theta) : 绕Y轴运动，范围[-90,90] Roll(φ, phi) :
Yaw(ψ,psi) : 其中 XYZ 轴即为模块上丝印标注的 XYZ 轴