ROS开发学习，四足机器人

启动Rviz:

$ roslaunch zwmvp_description rviz.launch

启动Gazebo:

$ roslaunch zwmvp_gazebo gazebo.launch

启动键盘控制器:

$ rosrun zwmvp_control teleop_control.py

启动摄像头视角窗口:

$ rqt_image_view
(记得在摄像头界面窗口的左上角进行绑定，才能正常显示)

将xacro转成urdf格式:

$ cd yourpath/zwmvp_description/urdf
$ rosrun xacro xacro.py zwmvp.xacro > zwmvp.urdf

检查urdf文件格式:

$ cd yourpath/zwmvp_description/urdf
$ check_urdf zwmvp.urdf

生成节点图:

$ urdf_to_graphiz zwmvp.urdf

zwmvp_gazebo/worlds/zwmvp_world.world 下有两个绝对路径，需要手动更改！
此处务必使用绝对路径，不然launch只能找到world文件，却找不到world中的dae文件！！！(从launch文件出发)