这是基于PX4和ROS的无人机仿真平台(目前模拟器使用Gazebo，与Airsim的连接正在开发中)。目前支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、可垂直起降固定翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）和无人车。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。

单机仿真架构如下图所示，详见论文

Xiao, K., Tan, S., Wang, G., An, X., Wang, X., Wang, X.: Xtdrone: A customizable multi-rotor uavs simulation platform. arXiv preprint arXiv:2003.09700 (2020)

多机仿真架构如下图所示，详见论文

Xiao, K., Ma, L., Tan, S., Cong, Y., Wang, X.: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)

在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：

1. 目标检测与追踪

2. 双目SLAM

3. RGBD-SLAM

4. 2D激光SLAM

5. 3D激光SLAM

6. 视觉惯性导航

7. 运动规划

8. 多机协同

9. 固定翼

10. VTOL

11. 自动驾驶

见XTDrone使用文档

2020**机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯**赛**机器人大赛正在报名中，详细可参见大赛官网，XTDrone作为无人机仿真组的仿真平台，将第一次正式登上舞台，详细比赛规则可参见附件。

• 创立者：肖昆，谭劭昌
• 开发团队：肖昆，谭劭昌，王冠政，马澜，王齐鹏，管若乔，陈科研，陈皋

孙长浩 何瑶