routing_planning/Astart改进
针对A*算法做出优化：加入靠近路沿的启发函数，并对生成的轨迹点做了均值滤波处理，使轨迹更加平滑。
routing_planning/ros/src
ros工作空间中，purepursuit功能包使用purepursuit算法对spline生成的样条曲线进行了路径跟踪。lqr_steering功能包使用lqr算法对生成的五次多项式轨迹进行横向路径跟踪。
编译：g++ -std=c++11 xxx.cpp -o xx $(pkg-config --cflags --libs opencv) （需要安装opencv）实现思路：
先用opencv将图片做灰度处理，再做二值化，将像素保存到vector二维数组作为地图，设置起点和终点，调用AStart算法(改进版：加入路沿代价函数)找到一条路径，由于算法会导致路径出现锯齿状，故用均值滤波对路径点做平滑处理。
算法流程：
- 原始地图:
- A*算法生成的路径不平滑且贴近路沿，故增加道路膨胀层并加入靠近路沿的启发函数:
- 利用均值滤波对路径做平滑处理并加大膨胀半径:
系统要求：ubuntu16.04 + ros-kinetic +gazebo7sudo apt-get install -y ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install -y ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers
sudo apt-get install -y ros-kinetic-gazebo-ros-control1.创建src文件，放置功能包源码：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.进入src文件夹
cd ~/catkin_ws/src
3.将路径ros/src下的功能包复制粘贴到创建的src目录下
4.初始化文件夹
catkin_init_workspace
5.编译工作空间catkin_make
cd ~/catkin_ws/
catkin_make实现思路：
- 运用spline插值进行简单轨迹生成
- 编写pure_pursuit纯路径跟踪算法，对生成的轨迹进行跟踪
操作步骤：（新开终端窗口）
source devel/setup.sh
roslaunch car_model spawn_car.launch
roslaunch purepursuit splinepath.launch
roslaunch purepursuit purepursuit.launch
rviz 中add /splinepoints /rvizpath /smartPure_pursuit仿真结果：
实现思路：
- 运用五次多项式生成控制算法所需要的轨迹
- 编写lqr路径跟踪算法，对轨迹进行跟踪控制
操作步骤：（新开终端窗口）
source devel/setup.sh
roslaunch car_model spawn_car.launch
roslaunch lqr_steering frenet_lqr.launch
rviz 中add /trajector_ypath /rviz_path /smartLQR仿真结果：
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