Kobe Kosen RoboticsのNavigationパッケージをつなぐマスターパッケージ

3D Simulation

rqt_graph

• 必要パッケージはrosenv
• docker imageを利用する場合naviton

git clone https://github.com/hrjp/rosenv
./rosenv/package_install.bash
./rosenv/gazebo_update.bash
./rosenv/naviton_package.bash

自律移動を行うためのlaunch

roslanch kcctcore navigation.launch

rvizの左下に表示されるnavigation panelで操作

• start : navigation start
• pause : navigation pause
• initialpose : 現在のwaypointに自己位置を合わせる

1. rviz上部の2d nav goalでxy座標を決定、
2. navigation panel内の3D POSE ESTIMATEの左側の数値でz軸を決定
3. navigation panel内の3D POSE ESTIMATEの右側のpublishボタンをクリック

• sim : gazevo simulationを使用する
• map_2d : 2D でNavigationする
• waypoint_file : 使用するwaypointファイルの場所
• world_name : gazeboのworldファイルの場所
• map_pcd : 3D Navigationで使用するpcdファイルの場所
• map_2d_file : 2D Navigationで使用するmapのyamlファイルの場所

waypointのマーキングを行うlaunch 終了時にkcctcore/config/waypointdata/waypoint.csvに自動保存される

roslanch kcctcore waypoint.launch

rvizの左下に表示されるnavigation panelで操作

• start : waypoint marking start
• pause : waypoint marking pause
• initialpose : 現在のwaypointに自己位置を合わせる

1. rviz上部の2d nav goalでxy座標を決定、
2. navigation panel内の3D POSE ESTIMATEの左側の数値でz軸を決定
3. navigation panel内の3D POSE ESTIMATEの右側のpublishボタンをクリック

• sim : gazevo simulationを使用する
• map_2d : 2D で自己位置推定をする
• world_name : gazeboのworldファイルの場所
• map_pcd : 3D 自己位置推定で使用するpcdファイルの場所
• map_2d_file : 2D 自己位置推定で使用するmapのyamlファイルの場所

rosbagから地図を作成するlaunch

roslanch kcctcore mapping.launch

3D Mapは終了時にLeGO-LOAM/LeGO-LOAM/pcdに自動保存される

2D Mapは以下のコマンドで保存

rosrun map_server map_saver -f MAP_NAME

• map_2d : 2D mappingをする
• bag_file : rosbag ファイルの場所
• playback_speed : rosbagの再生速度

• naviton
  • kobe kosen roboticsの自律移動ロボットnavitonの環境構築
• kcctcore
  • 各パッケージをつなぐマスターパッケージ
• kcctnavigation
  • 自律移動用アルゴリズム全般
• waypoint_tools
  • waypointの読み書きなどwaypointに関連するノード全般
• kcctsim
  • gazebo simulationとrobotのURDFモデル
• kcctplugin
  • 自律移動用のrviz plugin
• kcctfirm
  • 自律移動ロボットNavitonのファームウェア
• LeGO-LOAM
  • 3D Mapping
  • forked from LeGO-LOAM