VINS-GPS

20191028第一次提交

本代码中测试数据可以使用EUROC数据集，注意数据格式（尤其是图片的描述文件,data文件中给了mh03的样例），GPS文件只能利用真值文件伪造出来，data文件夹里提供了我伪造的MH03的GPS文件，当然我也利用实测车载数据对代码进行了验证，但是该数据不宜发布，还请见谅。

20191101

加了GPS中断仿真，修改了GPS—factor，从自动求导变成了手输雅克比，修改了三点坐标系对齐的代码。

对该代码的介绍在我的博客 https://blog.csdn.net/weixin_41843971/article/details/102976271

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