该程序主要是对编码器进行测试。通过串行端口,我们可以与程序进行交互,输入相应的命令,就可以获取到相应的数据。
- YC2010-28磁编码器4个
- 直流减速电动机4个(12V, 366rpm)
- Arduino Mega 2560
- 杜邦线若干
车轮 | 右前轮 | 左前轮 | 右后轮 | 左后轮 |
---|---|---|---|---|
引脚 | 18,22 | 19,23 | 21,24 | 20,25 |
下图为具体的连接方法(以左前轮为例):
1、2接电源的正负极;
3接GND管脚,4接5V管脚;
5接中断管脚,6接普通的数字管脚;
注意:5,6引脚需要特别说明:我们所使用的Arduino Mega2560有6个中断管脚,如下表所示:
型号 | #0中断 | #1中断 | #2中断 | #3中断 | #4中断 | #5中断 |
---|---|---|---|---|---|---|
Mega 2560 | 2 | 3 | 21 | 20 | 19 | 18 |
详细内容请参考:https://www.arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt
使用e
命令即可获取到四个编码器的数据:
e
使用r
命令即可使编码器数据清零。
具体可以查看程序中的command.h
文件:
#define READ_ENCODERS 'e'
#define RESET_ENCODERS 'r'
- 安装增量式磁编码器时,要注意磁鼓不要接触到霍尔元件;
- 安装编码盘时,要注意导线的方向。安装之前最好做一个大致的布局,否则焊好之后很难改变导线的朝向;