该程序主要是对编码器进行测试。通过串行端口，我们可以与程序进行交互，输入相应的命令，就可以获取到相应的数据。

• YC2010-28磁编码器4个
• 直流减速电动机4个(12V, 366rpm)
• Arduino Mega 2560
• 杜邦线若干

下图为具体的连接方法（以左前轮为例）：

1、2接电源的正负极;

3接GND管脚，4接5V管脚;

5接中断管脚，6接普通的数字管脚;

注意：5,6引脚需要特别说明：我们所使用的Arduino Mega2560有6个中断管脚，如下表所示：

详细内容请参考：https://www.arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt

使用e命令即可获取到四个编码器的数据:

e

使用r命令即可使编码器数据清零。

具体可以查看程序中的command.h文件:

#define READ_ENCODERS  'e'
#define RESET_ENCODERS 'r'

• 安装增量式磁编码器时，要注意磁鼓不要接触到霍尔元件；
• 安装编码盘时，要注意导线的方向。安装之前最好做一个大致的布局，否则焊好之后很难改变导线的朝向；