onurcanari / webots_bitirme Goto Github PK

Bir robotun aldığı location limit arasındaki upper ve lower limitlerin arasındaki bölgeyi taraması.

Taranan alan tutuluyor. Hepsine sync ediliyor.
Hangi robotun hangi alanı tarayacağı ayrı bir yapıda tutuluyor. (ilerde belki şifreleme eklenir. Her türlü işlem loglanır. taradı/tarıyor/tarayacak.)
Robot1 scanning Area15.
Ortak bir hashmap. keyler bölge kodları (ya da hashli location limit), valueleri hangi robot olduğu. örnek: {'area15':'robot2'}

• Her robot kendi başına bölme yapacak. Bu bölmeler birbirinin aynısı olacak. Bunun için başlangıç noktasının ve offsetin aynı seçilmesi yeterli.
• Ortak taranacak alanların tutultuğu yer atomic olmalı. Aynı anda işlem yapamamalılar. Aynı anda 2 robot tek bir bölgeyi üzerine alamalalı.

Her robot alınmayan bir bölgeyi alacağını bildirip taramaya gider.

Robotların konumlarının Z değerlerinden en küçük olanı belirlenip başlangıç noktası olarak alınacak.
Robotlar bu noktaya göre alanlarını belirleyecek.
Belirlenen başlangıç noktalarına robotlar gidecek.

robotların çarpmaları bir şekilde engellenecek.

Yeni alan açma algoritması. Alanlar ileriye doğru 3lü 3lü açılacak.

Döneceği yönü optimize edilecek. Örneğin 340 dereceye dönüyorsa ve bulunduğu derece 320 ise 40 derecede tamamlamalı. Uzak olan açıdan gelmemeli.

Her robotun receiver ve emitteri olacak.
Receiverın mesafesi varsa o verilir: Yoksa oraya bir robotların birbirine yakın olup olmadığına dair geliştirme yapılacak. true false döndüren bir fonk.
Hepsi kapsama alanında olmalı bu sayede hiçbir haritada aynı yer taranmaması sağlanır.

Herkes tarayacağı alanı bildirmesi gerekiyor.

• Şu alanı tarayacağım diye diğer tüm robotlara istek atabilir ve herkesten onay dönünce başlar.

Rastgele supervisor ile mayın oluştur. Bulduğumuz mayınları send_message içerisinde yeni bir tip oluşturarak diğer robotlara gönder. konumlarıyla mayınları ve kimin bulduğunu kaydet..