遥控车
驱动板 V1.3
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MCU:STM32F103C8T6
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MOS:LR7843
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半桥驱动芯片:IR2104
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降压:LM2596-5.0 *2
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电机:
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类型:带霍尔反馈的直流有刷电机
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霍尔极数:17
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DBUS :
- 波特率:100K
- 停止位:1
- 数据位:8
- 校验 :偶校验
- 数据格式:参照DJI发布的DT7&DR16遥控器【未公开发布,已删除解码部分】
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UART :
- 波特率:115200
- 停止位:1
- 数据位:8
- 校验 :无
控制 数据格式:4D 6F 65 03 E8 03 E8 01 01 01 00 00 00 00 00 00
帧头:4D 6F 65
速度:03 E8 大端模式【速度m/s * 100 + 1000】
方向:03 E8 大端模式【方向(舵机脉宽us) + 1000】
大灯:01【00 关;01 开】
喇叭:01【00 关;01 开】
彩灯:01【00 关;01 开】
预留:00 00 00 00 00 00
回传 数据格式:4D 6F 65 03 E8 03 E8 77 0C 4C 00 00 00 00 00 00
帧头:4D 6F 65
速度:03 E8 大端模式【速度m/s * 100 + 1000】
方向:03 E8 大端模式【方向(舵机脉宽us) + 1000】
电压:77 【电压V * 10】
电流:0C (预留)【电流A * 10】
状态:4D
预留:00 00 00 00 00 00
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拨码开关:
- SW1:UART控制 开关
- SW2:DBUS控制 开关
- SW3:预留
- SW4:车身彩灯(WS2812B)控制 开关
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USB-A输出能力:5V@3A
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Sign灯:
- 刷新车速&方向时,翻转状态;
- 失控时,闪烁(1Hz)。
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车身彩灯:WS2812B
- 侧灯:
- 绿色:DBUS遥控 控制,低速模式,限速2.5m/s;
- 蓝色:DBUS遥控 控制,高速模式,最大5.0m/s;
- 黄色:UART 控制,高速模式,最大5.0m/s;
- 红色;全亮 -> 失控!
- 尾灯:高亮->刹车;低亮->行车。
- 侧灯:
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失控保护:
- 动作:速度 -> 0m/s;方向 -> 回中;
- 时间:500ms 无刷新车速&方向数据流入 则触发。
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电池:
- 3S 锂电池。标压11.1V,满电12.6V;
- 接口:XT60。
- 报警电压:<10.5V,持续 1s 触发;
- 低电压报警动作:喇叭 急促 “滴”。
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FreeRTOS:
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任务:
1. PID 2. 遥控器解码 3. USART1 解码 4. ADC&电量检测 5. WS2812B灯带 6. 拨码开关 设置 7. 舵机云台测试【无意义】
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队列: 速度、方向等信息
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信号量: 遥控器、USART1 空闲中断接收完成;
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硬件PCB:
稍后整理...
主要是现在访问不到源文件的主机 :(