遥控车

驱动板 V1.3

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• MCU：STM32F103C8T6

• MOS：LR7843

• 半桥驱动芯片：IR2104

• 降压：LM2596-5.0 *2

• 电机：

  • 类型：带霍尔反馈的直流有刷电机

  • 霍尔极数：17

• DBUS ：

  • 波特率：100K
  • 停止位：1
  • 数据位：8
  • 校验 ：偶校验
  • 数据格式：参照DJI发布的DT7&DR16遥控器【未公开发布，已删除解码部分】

• UART ：

  • 波特率：115200
  • 停止位：1
  • 数据位：8
  • 校验 ：无

控制 数据格式：4D 6F 65 03 E8 03 E8 01 01 01 00 00 00 00 00 00
    帧头：4D 6F 65
    速度：03 E8 大端模式【速度m/s * 100 + 1000】
    方向：03 E8 大端模式【方向（舵机脉宽us） + 1000】
    大灯：01【00 关；01 开】
    喇叭：01【00 关；01 开】
    彩灯：01【00 关；01 开】
    预留：00 00 00 00 00 00

回传 数据格式：4D 6F 65 03 E8 03 E8 77 0C 4C 00 00 00 00 00 00
    帧头：4D 6F 65
    速度：03 E8 大端模式【速度m/s * 100 + 1000】
    方向：03 E8 大端模式【方向（舵机脉宽us） + 1000】
    电压：77 【电压V * 10】
    电流：0C （预留）【电流A * 10】
    状态：4D
    预留：00 00 00 00 00 00

• 拨码开关：

  • SW1：UART控制 开关
  • SW2：DBUS控制 开关
  • SW3：预留
  • SW4：车身彩灯（WS2812B）控制 开关

• USB-A输出能力：5V@3A

• Sign灯：

  • 刷新车速&方向时，翻转状态；
  • 失控时，闪烁（1Hz）。

• 车身彩灯：WS2812B

  • 侧灯：
    • 绿色：DBUS遥控 控制，低速模式，限速2.5m/s；
    • 蓝色：DBUS遥控 控制，高速模式，最大5.0m/s；
    • 黄色：UART 控制，高速模式，最大5.0m/s；
    • 红色；全亮 -> 失控！
  • 尾灯：高亮->刹车；低亮->行车。

• 失控保护：

  • 动作：速度 -> 0m/s；方向 -> 回中；
  • 时间：500ms 无刷新车速&方向数据流入 则触发。

• 电池：

  • 3S 锂电池。标压11.1V，满电12.6V；
  • 接口：XT60。
  • 报警电压：<10.5V，持续 1s 触发；
  • 低电压报警动作：喇叭 急促 “滴”。

• FreeRTOS：

  • 任务：

    1. PID
    2. 遥控器解码
    3. USART1 解码
    4. ADC&电量检测
    5. WS2812B灯带
    6. 拨码开关 设置
    7. 舵机云台测试【无意义】
    

  • 队列： 速度、方向等信息

  • 信号量： 遥控器、USART1 空闲中断接收完成；

硬件PCB：

稍后整理...

主要是现在访问不到源文件的主机 :(