inverted-pendulum-lqr's Introduction

Inverted-pendulum-LQR

Inverted pendulum LQR

Constitution

lqr_control.hにclassを定義. 関数の実装はlqr_control.cppに書いてあります. またmain.cppがmainのファイルになります. 実行方法は以下のProcedureを参考に行ってください. 実行にはEigenのインストールが必要です.

sudo apt-get install libeigen3-dev

Result

KalmanFilter

青線が真値で赤線が推定値

Environment

Ubuntu18.04

Procedure

g++ main.cpp lqr_control.cpp -I /usr/include/eigen3

./a.out

inverted-pendulum-lqr's People

Contributors

Watchers

inverted-pendulum-lqr's Issues

ABC Matrix problem

in lqr_control.cpp, I think the element of B Matrix is (J + m * pow(l, 2.0)) / alpha, -(m * l) / alpha not (J * m * pow(l, 2.0)) / alpha, -(m * l) / alpha.

Also I think C is a 2 X 4 Matrix , not 1X4 Matrix.

what do you think, please check.

    A << 0, 0, 1, 0,
         0, 0, 0, 1,
         0, -(pow(m, 2.0) * pow(l, 2.0) * g) / alpha, 0, 0,
         0, ((M + m) * m * g * l) / alpha, 0, 0;

    B << 0, 0, (J * m * pow(l, 2.0)) / alpha, -(m * l) / alpha;

    C << 1, 0, 0, 0;

    Q << 10, 0, 0, 0,
         0, 10, 0, 0,
         0, 0, 10, 0,
         0, 0, 0, 10;

    R << 1;

    x << 1, 0, 0, 0;

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