官方文档中gazebo底盘部分存在bug about rm_control HOT 14 CLOSED

follow模式会使底盘跟随某一坐标系，主要用于底盘跟随云台。我注意到你无论是仿真还是实物都没有云台。可以试试raw模式（该模式将速度指令视为底盘坐标系下。）或在仿真中仿真整车后再尝试follow模式

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您好，使用raw模式仍为自旋，而且我注意到文档中说明raw模式下底盘无法运动

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您好，使用raw模式仍为自旋，而且我注意到文档中说明raw模式下底盘无法运动

这里写错了，需要修

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能否查看/cmd_vel和/controllers/chassis_controller/command这两个话题和四个轮子实际运动表现和/joint_state中显示的四个轮子转速以便于debug？

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能否查看/cmd_vel和/controllers/chassis_controller/command这两个话题和四个轮子实际运动表现和/joint_state中显示的四个轮子转速以便于debug？

可先在仿真进行

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能否查看/cmd_vel和/controllers/chassis_controller/command这两个话题和四个轮子实际运动表现和/joint_state中显示的四个轮子转速以便于debug？

可先在仿真进行

如果仿真的urdf用的是我们提供的，请在gazebo仿真时顺便将坐标系显示出来以让我辨认对应轮子，谢谢！

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您好，使用的的urdf为官方仓库提供的英雄底盘。
FOLLOW模式：


但轮子转速应该由/controllers/chassis_controller/wheels/*/state显示？

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您好，使用的的urdf为官方仓库提供的英雄底盘。 FOLLOW模式： 但轮子转速应该由/controllers/chassis_controller/wheels/*/state显示？

2023-02-03.11.36.21.mp4

把mode改为0，即raw模式试试看

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如果觉得这种沟通方式效率不高，你也可以自己打断点debug。在仿真中调试底盘控制器时用attach to process attach 到 gzsever，即可对底盘控制器代码打断点。https://www.jetbrains.com/help/clion/attaching-to-local-process.html

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您好，我把mode改为0，raw模式也是一样的情况，x线速度自旋，z角速度直线走，x和z同时给，就原地绕圈+旋转

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我知道原因了，是配置文件错误导致运动学错误。我们将全向轮与麦克纳姆轮的运动学进行了统一。你所使用的配置文件是全向轮的配置，麦克纳姆轮需将相应配置修改如下：https://github.com/rm-controls/rm_config/blob/bcca860bbec206ac69077f5363ae9ffff21b671c/config/rm_controllers/hero.yaml#L33-L56

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您好，我看你们的步兵用的是舵轮，这个全向轮的运动学是不是舵轮的运动学

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您好，我看你们的步兵用的是舵轮，这个全向轮的运动学是不是舵轮的运动学

我们22赛季步兵就是全向轮

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问题已经解决，十分感谢！

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