Utiliza a bibliteca de álgebra linear Eigen.

Recomendo fortemente para usuários iniciantes a utilização de um IDE como o Atom. Caso o usuário tenha interesse, neste link há uma explicação de como instalar o Atom com a biblioteca Eigen.

Esta bilioteca utiliza I2C. As portas padrões são SDA e SCL iguais a 21 e 22 respectivamente. Isto pode ser modificado facilmete fazendo IMU imu(Wire, 0x68, sua_sda, sua_scl);

A bibliteca está escrita para utiliza-la como uma subclasse de um eventual estimador de atitude. Para um utilização mínima devese instanciar as referencias dos vetores que armazenarão as medidas em unidades de engenharia sendo acelerômetros em m/s, giroscópio e m rad/s e o magnetômetro em Tesla.

Instanciando da seguinte maneira:

Vector3f acel, giro, mag = Vector3f::Zero();

no Setup(); inicializa-se a biblioteca com:

imu.begin(acel, giro, mag);

então, em uma função do tipo loop() pode-se chamar a função imu.readSensor() para atualizar os valores nos ponteiros acel, giro e mag

Esta biblioteca foi inspirada no trabalho do grupo bolderflight disponível em https://github.com/bolderflight/MPU9250