本项目是一个桌面级小机器工具人，外观设计的灵感来源是WALL-E里面的EVE~机器人具备USB通信显示画面功能，具备6个自由度（手部roll、pitch，颈部，腰部各一个），使用自己修改的特制舵机支持关节角度回传。

本项目提供了配套的全套开发资料和对应SDK以供二次开发，SDK使用说明见后文。

注意：Issues里面是讨论项目开发相关话题的，不要在里面发无意义的消息，不然watch了仓库的人都会收到通知邮件会给别人造成困扰的！！！灌水可以在仓库的Discuss里讨论！

Hardware文件夹内是ElectronBot里面用到的所有电路的原理图和PCB文件，提供Altium Designer格式的源文件以及Gerber格式的光绘文件用于提供给厂家进行直接加工。

一共有如下几块板子：

• ElectronBot：头部的主控板，包含主控MCUSTM32F405RGT6，圆形屏幕GC9A01，USB-HS的PHY芯片USB3300，以及SD卡。

• SensorBoard：肚子里的传感器板子，包含一个手势传感器，一个USB-HUB芯片，5个I2C舵机的接口，一个MPU6050加速度计&陀螺仪等（USB摄像头也是连接到这个板子的）。

• BaseConnector：底座上的USB Type-C插座，通过8-Pin的FFC排线和SensorBoard连接，因为机器人本体需要旋转所以使用了柔性排线。

• ServoDrive：用于魔改舵机替换舵机驱动板的电路，通过I2C总线接口和SensorBoard以及头部主控连接。

• ServoDrive-DK：同上，但是把PCB的触点接口换成了接插件，方便调试，调试完了下载代码到上面的板子（因为体积太小所以上面的板子没有下载口接插件，所以不方便调试，这里单独提供一个DK版本）。

Firmware中提供了上面所有板子的固件源码，主要包含以下两个工程：

• ElectronBot-fw：头部主控板的固件代码，用于驱动圆形屏幕，实现USB-CDC协议的自定义设备，以及进行舵机控制。
• ElectronBot-fw：ServoDrive板子的固件，包含舵机的电位器ADC采样，I2C从机通信和协议解析，电机控制的PWM输出，以及PID闭环算法实现。

工程都是基于STM32HAL实现的，所以提供了对应的.ioc文件，可以自行用STM32CubeMX打开，生成对应的keil或者STM32IDE工程文件。当让也可以像我一样，用CLion进行编译和下载，把CLion变成STM32的IDE的方法参考我之前发的一篇教程：配置CLion用于STM32开发【优雅の嵌入式开发】 。

Software中提供了视频里演示的上位机软件ElectronStudio的Unity工程源码，以及SDK库和SDK源文件，库的层级关系由下至上分别是：

ElectronBotSDK-LowLevel -> ElectronBotSDK-Player -> ElectronBotSDK-UnityBridge -> Electron-Studio

SDK的使用方法见后文。

此外文件夹里还包含了BotDriver也就是ElectronBot连接电脑需要安装的USB驱动文件，安装方法是在设备管理器里右键更新驱动，然后选择自定义目录导航到这个文件夹即可安装。

安装过程需要禁用Windows的强制驱动签名（没钱给M$买签名），禁用方法根据你的操作系统版本有不同，可以百度一下。

文件夹中包含了ElectronBot的结构设计图纸，.step通用格式可以在所有软件里打开编辑；同时为了满足有的同学想要Fusion360里面的原始工程，我也共享了.f3d格式源文件，源文件里包含了完整的编辑建模时间轴。

共享连接：https://a360.co/3t6CUMS

此目录下也包含了视频里演示的oooooohmygosh同学设计的表情包动画，其中每个表情的动画都包含了三个片段：进入-循环-退出，进入和退出是可以和其他动画进行无缝衔接的，因此可以方便用代码调用这些表情包实现很多效果。

相关的参考文件，包括芯片的Datasheet等。

此目录下还有个_LargeFiles文件夹，是软件过程项目中依赖的一些库（比如OpenCV）因为DLL比较大超过了100MB，GitHub需要开启LFS才能提交，而我不想开启LFS，因此单独拿出来压缩了提交到仓库，编译工程的时候需要把这些库放到对应工程目录下，具体的路径见 _path.txt。