该工程使用stm32f407开发，imu单元为ADIS16465-1 BMLZ,通过spi通信读取imu的输出寄存器，对读取到的三轴加速度值和 三轴陀螺仪值利用四元数进行姿态解算，最后得到pitch和roll。由于只通过六轴传感器无法得到yaw，工程中只是对陀螺仪 输出的角速度进行了简单的积分，误差较大。

四元数原理参考网上：https://blog.csdn.net/guanjianhe/article/details/95608801， 把博主的这篇文章从上到下推导一遍基本就明白了。

工程中还有卡尔曼滤波的代码，但是在姿态解算中并未用到，有需要的可以自己学习一下。

加速度计、陀螺仪原理以及卡尔曼滤波原理参考：https://www.arduino.cn/thread-18392-1-1.html

有关四元数、ADIS16465、陀螺仪加速度计、卡尔曼滤波原理的文档，我整合了一些，放在另一个repository：ADIS16465-version1

代码移植的时候可能会有bug，只能满足基本需要，仅供参考，敬请原谅。