동양미래대학교 누리나래 2022년 전국 대학생 스마트로봇 경진대회 코드입니다.

1. 하드웨어 구성
2. 사용된 라이브러리
3. 구현목표 및 내용
4. 코드 설명
5. 기타

• 기본적인 로봇의 구성은 Pitsco사의 Tetrix 프레임을 사용합니다.(대회의 규정입니다.)
• 그립과 센서보드는 3D프린터로 제작했습니다. Tetrix 프레임이 전반적으로 크기가 커 정교한 부품을 만들기에는 적절치 않습니다.
• 하드웨어는 구동부, 센서부, 그립부, 제어부로 나뉩니다.

• HuskyLens로부터 데이터를 송수신받기 위해서, HuskyLens Arduino 라이브러리를 사용합니다. Github Repository와 공식 Wiki를 참고하면 편합니다.
• 16x2 LCD 디스플레이를 사용하기 위해 LiquidCrystal_I2C 라이브러리를 사용합니다. 해당 링크는 작성일 기준 Archived된 상태이니 Arduino IDE에 내장된 라이브러리 매니저를 통해서 설치하면 편합니다.

• 자율주행 알고리즘을 구현하여 기둥 오브젝트와 큐브 오브젝트의 색깔을 맞춰야 합니다.
• 안정적으로 큐브 오브젝트를 잡고 놓을 수 있어야 합니다.
• HuskyLens로부터 들어온 값을 바탕으로 기둥과 큐브를 구분하고, 인식된 값을 저장해야 합니다.

원활한 자율주행을 위해서, 가상 맵을 정의합니다. 이를 통해 가상으로 기둥 오브젝트와 큐브 오브젝트의 위치를 저장할 수 있게 됩니다. 이에 따라 발생할 수 있는 경우의 수를 바탕으로, 적절한 행동을 도출하는 알고리즘을 제작했습니다.

안정적으로 큐브 오브젝트를 운반하기 위해 로봇에 최적화된 값으로 라인트레이싱 로직을 수정했습니다.

HuskyLens로부터 받은 좌표값을 적절히 계산하여 기둥과 큐브를 구분합니다.

로봇의 동작을 시험하기 위한 코드들입니다.

• i2cfind.ino : i2c주소값을 확인합니다. 여러 개의 i2c 소자를 활용하기 때문에 주소값을 확인해야 합니다.
• i2cdisplaytest.ino : i2c 디스플레이 동작을 확인합니다.
• huskylens_arduino.ino : HuskyLens 예제코드입니다.

• 자율주행, 라인트레이싱, 미션수행, 오브젝트 관리가 모두 통합되어 있습니다. 자율주행 파트가 특히 난해합니다.

• 모든 값들은 2022년도 누리나래 팀의 로봇에 최적화되어 있습니다. 따라서 이 코드는 절대 확실한 동작을 보장하지 않습니다. 각종 값들이 본인 로봇에 적합한지 확인 후 적용하길 권고합니다.