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インタラクティブに実行して遊べるRRT (Rapidly Random Tree)を作る。 タイムリミットは金曜日。

Pythonで書く。 描画、インタラクションはmatplotlib.

モードを2つ作る。

1. お絵描きモード。障害物の追加と削除ができる。
2. 動作モード。アニメーション的にRRTが少しずつ広がっていく。

モード1と2を行ったり来たりする。

RRTなのでノードとエッジで経路は構成される。 ノードを赤、エッジを青（または緑）で表現する。 ただしエッジは線ではなく、ノード間をつなぐドットの連なりとする。 つまりエッジ間のノードを求める処理が必要になる。

障害物は黒色で書く。

Matplotlibのpcolormapで描く。

e: 全edgeを消す c: 全cellを消す o: 全obstacleを消す n: 全nodeを消す