インタラクティブに実行して遊べるRRT (Rapidly Random Tree)を作る。 タイムリミットは金曜日。
Pythonで書く。 描画、インタラクションはmatplotlib.
モードを2つ作る。
- お絵描きモード。障害物の追加と削除ができる。
- 動作モード。アニメーション的にRRTが少しずつ広がっていく。
モード1と2を行ったり来たりする。
RRTなのでノードとエッジで経路は構成される。 ノードを赤、エッジを青(または緑)で表現する。 ただしエッジは線ではなく、ノード間をつなぐドットの連なりとする。 つまりエッジ間のノードを求める処理が必要になる。
障害物は黒色で書く。
Matplotlibのpcolormapで描く。
e: 全edgeを消す c: 全cellを消す o: 全obstacleを消す n: 全nodeを消す