raspimouse_navigation

Raspberry Pi MouseでROSのNavigation Stackを使ってナビゲーションをするためのパッケージです。

地図の生成にはrt-net/raspimouse_ros_examplesにあるslam_gmapping.launchを使うことができます。

Raspberry Pi Mouse V3を用いた実機でのナビゲーションと rt-net/raspimouse_simを用いたシミュレータ上でのナビゲーション両方で動作確認をしています。

実機

動作環境

Raspberry Pi Mouse

ハードウェア

Raspberry Pi Mouse V3
- with Raspberry Pi 3B, 4B
- with LIDAR
  - RPLIDAR
  - LDS-01
  - URG-04LX-UG01

ソフトウェア

OS
- Ubuntu 'classic' 18.04 LTS
Device Driver
- rt-net/RaspberryPiMouse
ROS
- Melodic
ROS Packages
- ryuichiueda/raspimouse_ros_2
- rt-net/raspimouse_ros_examples

Remote PC

OS
- Ubuntu 18.04 LTS
ROS
- Melodic
ROS Packages
- ryuichiueda/raspimouse_ros_2
- rt-net/raspimouse_ros_examples

インストール

# ROSパッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples.git
git clone https://github.com/Tiryoh/raspimouse_navigation.git

# 依存パッケージのインストール
rosdep install -r -y -i --from-paths .

# make & install
cd ~/catkin_ws && catkin build
source devel/setup.bash

使い方

SLAM

Raspberry Pi Mouse

Raspberry Pi Mouse上で次のコマンドでノードを起動します。

# URG
roslaunch raspimouse_ros_examples mouse_with_lidar.launch urg:=true port:=/dev/ttyACM0

# RPLIDAR
roslaunch raspimouse_ros_examples mouse_with_lidar.launch rplidar:=true port:=/dev/ttyUSB0

# LDS
roslaunch raspimouse_ros_examples mouse_with_lidar.launch lds:=true port:=/dev/ttyUSB0

Remote PC

1枚目の端末でRaspberry Pi Mouse操作のためのteleop用launchを起動します。

roslaunch raspimouse_ros_examples teleop.launch key:=true mouse:=false

2枚目の端末で地図を作成するためのlaunchを起動します。

roslaunch raspimouse_ros_examples slam_gmapping.launch

地図作成後、3枚目の端末で地図を保存します。

roscd raspimouse_navigation/maps
rosrun map_server map_saver -f mymap

Navigation

Raspberry Pi Mouse

Raspberry Pi Mouse上で次のコマンドでノードを起動します。

roslaunch raspimouse_navigation robot.launch

Remote PC

Remote PC上で次のコマンドでノードを起動します。

map_fileには保存した地図のファイルを指定します。

roslaunch raspimouse_navigation pc.launch map_file:="$(rospack find raspimouse_navigation)/maps/mymap.yaml"

シミュレータ

動作環境

ソフトウェア

インストール

# ROSパッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git
git clone https://github.com/Tiryoh/raspimouse_navigation.git

# 依存パッケージのインストール
rosdep install -r -y -i --from-paths .

# make & install
cd ~/catkin_ws && catkin build
source devel/setup.bash

使い方

SLAM

1枚目の端末でRaspberry Pi Mouse Simulatorを起動します。

roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_willowgarage.launch xacro_option:="lidar:=urg lidar_frame:=laser"

2枚目の端末でRaspberry Pi Mouse操作のためのteleop用launchを起動します。

roslaunch raspimouse_ros_examples teleop.launch key:=true mouse:=false

3枚目の端末で地図を作成するためのlaunchを起動します。

roslaunch raspimouse_ros_examples slam_gmapping.launch

地図作成後、4枚目の端末で地図を保存します。

roscd raspimouse_navigation/maps
rosrun map_server map_saver -f mymap

Navigation

1枚目の端末でRaspberry Pi Mouse Simulatorを起動します。

roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_willowgarage.launch xacro_option:="lidar:=urg lidar_frame:=laser"

2枚目の端末で次のコマンドでノードを起動します。 map_fileには保存した地図のファイルを指定します。

roslaunch raspimouse_navigation pc.launch map_file:="$(rospack find raspimouse_navigation)/maps/mymap.yaml"

ライセンス

このリポジトリはMITライセンスで公開されています。詳細はLICENSEを確認してください。

謝辞

このリポジトリは zaki0929/raspimouse_navigation_3 から派生したものです。

zaki0929/raspimouse_navigation_3
- Copyright (c) 2017-2018 Ryo Okazaki
- Copyright (c) 2018 Ryuichi Ueda
- MIT License

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