Raspberry Pi MouseでROSのNavigation Stackを使ってナビゲーションをするためのパッケージです。
地図の生成にはrt-net/raspimouse_ros_examplesにあるslam_gmapping.launch
を使うことができます。
Raspberry Pi Mouse V3を用いた実機でのナビゲーションと rt-net/raspimouse_simを用いたシミュレータ上でのナビゲーション両方で動作確認をしています。
- Raspberry Pi Mouse V3
- with Raspberry Pi 3B, 4B
- with LIDAR
- RPLIDAR
- LDS-01
- URG-04LX-UG01
- OS
- Device Driver
- ROS
- ROS Packages
- OS
- ROS
- ROS Packages
# ROSパッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples.git
git clone https://github.com/Tiryoh/raspimouse_navigation.git
# 依存パッケージのインストール
rosdep install -r -y -i --from-paths .
# make & install
cd ~/catkin_ws && catkin build
source devel/setup.bash
Raspberry Pi Mouse上で次のコマンドでノードを起動します。
# URG
roslaunch raspimouse_ros_examples mouse_with_lidar.launch urg:=true port:=/dev/ttyACM0
# RPLIDAR
roslaunch raspimouse_ros_examples mouse_with_lidar.launch rplidar:=true port:=/dev/ttyUSB0
# LDS
roslaunch raspimouse_ros_examples mouse_with_lidar.launch lds:=true port:=/dev/ttyUSB0
1枚目の端末でRaspberry Pi Mouse操作のためのteleop用launchを起動します。
roslaunch raspimouse_ros_examples teleop.launch key:=true mouse:=false
2枚目の端末で地図を作成するためのlaunchを起動します。
roslaunch raspimouse_ros_examples slam_gmapping.launch
地図作成後、3枚目の端末で地図を保存します。
roscd raspimouse_navigation/maps
rosrun map_server map_saver -f mymap
Raspberry Pi Mouse上で次のコマンドでノードを起動します。
roslaunch raspimouse_navigation robot.launch
Remote PC上で次のコマンドでノードを起動します。
map_file
には保存した地図のファイルを指定します。
roslaunch raspimouse_navigation pc.launch map_file:="$(rospack find raspimouse_navigation)/maps/mymap.yaml"
- OS
- ROS
- ROS Packages
# ROSパッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git
git clone https://github.com/Tiryoh/raspimouse_navigation.git
# 依存パッケージのインストール
rosdep install -r -y -i --from-paths .
# make & install
cd ~/catkin_ws && catkin build
source devel/setup.bash
1枚目の端末でRaspberry Pi Mouse Simulatorを起動します。
roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_willowgarage.launch xacro_option:="lidar:=urg lidar_frame:=laser"
2枚目の端末でRaspberry Pi Mouse操作のためのteleop用launchを起動します。
roslaunch raspimouse_ros_examples teleop.launch key:=true mouse:=false
3枚目の端末で地図を作成するためのlaunchを起動します。
roslaunch raspimouse_ros_examples slam_gmapping.launch
地図作成後、4枚目の端末で地図を保存します。
roscd raspimouse_navigation/maps
rosrun map_server map_saver -f mymap
1枚目の端末でRaspberry Pi Mouse Simulatorを起動します。
roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_willowgarage.launch xacro_option:="lidar:=urg lidar_frame:=laser"
2枚目の端末で次のコマンドでノードを起動します。
map_file
には保存した地図のファイルを指定します。
roslaunch raspimouse_navigation pc.launch map_file:="$(rospack find raspimouse_navigation)/maps/mymap.yaml"
このリポジトリはMITライセンスで公開されています。詳細はLICENSEを確認してください。
このリポジトリは zaki0929/raspimouse_navigation_3 から派生したものです。
- zaki0929/raspimouse_navigation_3
- Copyright (c) 2017-2018 Ryo Okazaki
- Copyright (c) 2018 Ryuichi Ueda
- MIT License