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https://www.cheung.site/2018/11/27/raspberry-pi-pwm/

在给树莓派小车做加速和减速功能时遇到了脉冲宽度调制的问题，到底什么是脉冲宽度调制，跟智能小车直流电机的转速有什么关系？这几个问题没搞明白的话，感觉小车的控制程序很难继续往下写，于是搜集整理了一下资料。大概这也是不少非电子工程专业的同学在折腾树莓派GPIO时会遇到的问题。

https://cheung.site/2017/10/09/create-a-blog-with-hexo/

预装软件先安装好Git, Node.js: 1$ sudo apt-get install git 到Node.js官方下载页面下载Linux版本的二进制文件, 这里下载的版本为node-v10.13.0-linux-x64.tar.xz解压后放到/opt目录下并重命名为nodejs: 123$ xz -d node-v10.13.0-linux-x64.tar.xz$ tar xvf node

https://www.cheung.site/2020/02/19/apollo-routing-map/

Routing地图 Routing地图(routing_map)是Routing导航的基础信息来源，根据高精度语义地图(base_map)中车道的拓扑结构转化而来。Routing地图通过脚本scripts/generate_routing_topo_graph.sh来创建，实际功能由GraphCreator类来完成(将base_map转为routing_map)，主体逻辑代码位于modules/r

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2016年毕业于华南理工大学计算机创新班。 曾是一名数据挖掘工程师，现在是一名进步中的自动驾驶(决策&规划)算法工程师。 凡事都要脚踏实地去作，不弛于空想，不骛于虚声，而惟以求真的态度作踏实的工夫。以此态度求学，则真理可明，以此态度作事，则功业可就。——李大钊

https://www.cheung.site/2017/11/30/blog-test/

https://www.cheung.site/2018/08/20/cool-things-to-do-with-a-vps/

目前在VPS上搭建了VPN服务器，Git服务器和FTP服务器，通过自己的VPN服务器实现了不限流量的科学上网。因为有很方便的开源工具，这几个服务的搭建都很简单。

https://www.cheung.site/2019/09/19/samba-service/

有时候需要在其他主机（Linux/Windows/Mac）上直接修改Linux服务器的数据，这是使用Samba搭建文件共享服务的笔记。

https://www.cheung.site/2020/04/07/apollo-routing/

Routing模块概述Routing模块给自动驾驶系统提供全局的路径导航功能，类似于百度地图/高德地图的导航。在收到路由请求之后，为了完成导航功能，Routing模块使用了专用的路由地图routing_map。最终输出的是自动驾驶车辆在从出发点到目的地的过程中经过的所有路段。 路由请求的形式Apollo路由请求实现的功能与百度地图/高德地图的导航类似，都是完成从起点到目的地的行驶路段规划，但Apo

https://www.cheung.site/2017/10/09/create-a-blog-with-hexo/

从红外遥控模块的安装到投入使用费了不少时间, 在此记录一下。我使用的是HX1838遥控模块, 第一次买回来插线上电, 由于接反了正负极, 红外接收器马上就啪一声烧掉了, 于是又在淘宝买了HX1838红外接收器。得到的教训是, 对于电子元器件还是要好好找店家要电路图, 切勿凭经验、感觉。接线的时候串联一个电阻也能...

https://www.cheung.site/2019/09/12/nginx-on-ubuntu/

安装Nginx参考官方的安装说明少走弯路 Nginx官方安装指引 123$ sudo add-apt-repository "deb http://nginx.org/packages/ubuntu/ $(lsb_release -cs) nginx"$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install nginx nginx -v查看Nginx版本号为ngin

https://www.cheung.site/2018/09/23/vim-as-an-ide/

默认的Vim配置给人的感觉实在无法称得上是编辑器之神, 在使用简单的Vim配置好久之后, 终于有时间好好折腾一下Vim插件, 一番挣扎之后, 终于顺利为Vim加上代码自动补全的功能。

https://cheung.site/2018/01/30/hierarchical-clustering/

层次聚类输出一个具有层次结构的簇集合，因此能够比扁平聚类输出的无结构簇集合提供更丰富的信息，代价是，层次聚类的时间复杂度至少是文档数目的平方级，较线性时间复杂度的K-均值算法和EM算法要差。