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MORAI 사의 차량 시뮬레이터를 이용해 고속도로에 진입하고 회전 교차로를 통과해 주차하는 자율주행 프로젝트
CMake 9.97%
Python 90.03%
morai_simulator_project's Introduction
- MORAI 시뮬레이터 연결.
- 필요 라이브러리 세팅 및 환경 변수 설정
- beginners_tutorial 동작 확인.
- mgeo 톨게이트 및 차선변경 node, link 추가
- advanced_purepursuit (변수 설정)
- advanced_purepursuit (steering 성능 개선)
- mgeo Custom node, link 추가 (record)(주차)
- advanced_purepursuit (heading 및 distance 고려한 차선변경 및 차량 회피)
- advanced_purepursuit (구간 설정 및 구간별 제어 설정)
- advanced_purepursuit (주차 작성)
- srv, msg 제거
- lattice 제거
- launch, rviz 분리
- CMakeLists.txt ReadOnly 새로 작성
- .gitignore 에서 srv, msg, CmakeList.txt 수정 output.txt파일들 rm 명령어로 삭제
- 리팩토링
- 기능별 코드 나누고 이름 깔끔하게 수정 완료
- 구조 깔끔하게 수정
- 작동하는지 확인 및 최종 코드정리
- 후방 주차까지 확인 후 영상 녹화
- PPT 정리
morai_simulator_project's People
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