yladzislay / profi2021_bachelor_solution Goto Github PK

• Желаемая высота полета квадрокоптера в различных тестовых сценариях задается посредством рос-параметра altitude_desired в момент запуска рос-пакета. Участник должен реализовать соответствующий функционал.

• Движение квадрокоптера по трассе должно осуществляться по часовой стрелке. Модель квадрокоптера создается в сцене так, что "перед" квадрокоптера направлен в том направлении трассы, куда должно быть начато движение. (Т.е. при создании модели квадрокоптера в сцене ось X системы координат base_link квадрокоптера направлена в сторону движения по трассе по часовой стрелке)

• При реализации алгоритмов управления рекомендуется использоваться время симуляции rostime

• Решение участника должно запскаться вызовом единствевнного ros-launch файла launch/solution.launch.

Репозиторий содержит программное обеспечение для подготовки и сдачи задания категории Бакалавриат направления Робототехники олимпиады Я - Профессионал.

Данный репозиторий будет использоваться для проведения оценки заданий участников.

Предоставялемое программное обеспечение включает ROS-пакет, содержащий пример управления квадрокоптером и получения изображения с его бортовой камеры в симуляторе gazebo.

Работа с пакетом предполагается из docker-контейнера предоставляемого участникам в составе основного репозитория олимпиады и совместно с репозиторием с описанием сцены и квадрокоптера для симулятора, соответственно, предоставляемые далее инструкции требуют предварительно выполнить инструкции, представленные в обозначенных репозиториях.

1. В новом терминале вне docker-контейнера перейдите в корневую директорию основного репозитория олимпиады и склонируйте данный репозиторий в рабочее окружение выполнив:

    cd workspace/src
    git clone https://gitlab.com/beerlab/iprofi2021/profi2021_bachelor_solution.git
   

2. Откройте bash-сессию внутри контейнера, перейдите в смонтированное рабочее окружение и соберите все пакеты:

    bash docker/into_docker.sh
    cd /workspace
    catkin build
   

1. Репозиторий представляет собой ROS-пакет, который участникам олимпиады предстоит использовать для представления своего решения для оценки. Пакет включает в себя пример управления квадрокоптером и получения изображения с его бортовой камеры.

2. Перед запуском примера убедитесь, что программное обеспечение из репозитория с описанием сцены и квадрокоптера для симулятора установленно корректно.

   Запустите симулятор выполнив:

    roslaunch profi2021_bachelor_scene start_scene.launch
   

   Дождитесь окончания загрузки симулятора и появления квадрокоптера на сцене. Для запуска примера в новой bash-сессии внутри контейнера выполните:

    roslaunch profi2021_bachelor_solution solution.launch
   

   При успешном выполнении всех выше обозначенных действий должно появиться дополнительное окно с выводом изображения с бортовой камеры квадрокоптера, сам квадрокоптер осуществит взлет на некоторую высоту и начнет исполнять траекторию в форме восьмерки:

   

   Исходный код примера находится в scripts/simple_move.py (src/simple_move.cpp) и представляет собой ROS-узел /quadrator_simple_move. Узел подписывается на топик с изображением /image с камеры робота, запускает двигатели квадрокоптера используя сервис /enable_motors и публикует желаемую скорость робота в топик /cmd_vel. На рисунке ниже соответствующие топики и узлы представленны схематически: