Camera Vision 처리, 센서 데이터 처리를 활용한 시뮬레이션 내 자율 주행 로봇 구현

• 주어진 시뮬레이션 환경에서 자율 주행 가능한 로봇을 구현

• 차선, 정지선, 정지 표지판, 차단바, 장애물을 인식하여 걸맞는 동작 수행
• T자, S자, 굴절 코스 극복 기능을 구현해야 함.

• 카메라를 이용한 영상 입출력 기능
• 입력된 영상을 처리 가능한 형태으로 변환
• 양 쪽 차선 인식을 통한 주행
• 사물 인식시 해당 사물에 대응하는 상태로 전이 후 동작 수행 (SMACH 사용)

• 유지 보수와 오류 제어를 위하여 로봇 제어, 센서 데이터 처리, 로봇 상태 변환의 책임을 맡는 세 개의 클래스로 책임을 나누어 구현하였음.
• 테스트 범위를 한정하기 위하여 기능별 스크립트 실행 시 해당 기능만 수행되도록 구현하고, State Machine으로 기능을 통합하여 전체 시스템이 구동되도록 구현하였음.

• Kinect Depth Camera
• Hokuyo Ridar Sensor