结合了这个博客和这个问题,成功实现了rospy在Python3下的使用. 首先应该已经安装好基于Python2的ROS，按照官网的wiki教程安装想要的版本即可。 然后利用pip3安装ROS的Python包：

sudo apt-get install python3-pip python3-yaml
sudo pip3 install rospkg catkin_pkg

经过这个操作之后import rospy之类的应该都没有问题了，但是cv_bridge仍然无法正常使用，需要利用Python3重新编译。 先查看一下自己的Python3版本ls /usr/include/，找一下类似python3.5m的文件夹。 然后按照以下步骤重新编译一个cv_bridge，先用Python3创建一个工作空间：

mkdir cv_bridge_python3
cd cv_bridge_python3
catkin init
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so
catkin config --install

其中-DPYTHON_INCLUDE_DIR和-DPYTHON_LIBRARY要按照实际情况修改。接下来在工作空间中：

mkdir src
cd src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
cd ..
catkin build cv_bridge

如果没出错的话基于Python3的cv_bridge就编译好了。 要使当前的ROS程序使用这个包的话，在cv_bridge_python3下，source install/setup.bash --extend即可。 这个编译好的文件夹可以直接保存好，移动到其他工作空间。

运行Python脚本时不要忘记使用python3 ...

最详细的讨论在这里，但是用了里面的方法在ubuntu16.04与18.04下都无效，最后使用ros论坛上这个贴子提供的方法，在ubuntu18.04，ros melodic下成功使用python3.6 import tf。 其他可能还有些问题，但还没有遇到。